Merge branch 'dev_robotaxi-d_240621_6.4.6' of gitlab.zhidaoauto.com:SCA/L4HA/AndroidApp/MoGoEagleEye into dev_robotaxi-d_240621_6.4.6

core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/adapter/MoGoAdasListenerImpl.kt

@@ -74,6 +74,7 @@ import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.status.SweeperTaskStatus
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop
 import com.zhjt.service.chain.ChainLog
 import fault_management.FmInfo
+import fsm.Fsm2024
 import function_state_management.FunctionStates
 import mogo.telematics.pad.MessagePad
 import mogo.telematics.pad.MessagePad.TrackedObject
@@ -491,6 +492,16 @@ class MoGoAdasListenerImpl : OnAdasListener {
         CallerFaultManagementStateListenerManager.invokeFaultManagementState(fmInfo)
     }
 
+    /**
+     * FSM状态
+     * 目前在启动自驾前置条件检测440版本中使用
+     * @param header   头
+     * @param fsmState 数据
+     */
+    override fun onFSM2024State(header: MessagePad.Header, fsmState: Fsm2024.FSMStateMsg) {
+        CallerFsm2024ListenerManager.invokeFSM2024State(fsmState)
+    }
+
     /**
      * 数据采集配置应答
      */
@@ -938,10 +949,26 @@ class MoGoAdasListenerImpl : OnAdasListener {
         CallerRoboBusJinlvM1StitchedVideoListenerManager.invokeRoboBusJinlvM1StitchedVideo(data)
     }
 
+    /**
+     * 域控SSM接口接收超时
+     * 状态变动时才会回调，默认SSM状态正常
+     *
+     * @param isTimeout true：SSM接口接收超时  false：SSM接口恢复正常
+     */
     override fun onSsmReceiveTimeout(isTimeout: Boolean) {
         CallerAutoPilotStatusListenerManager.invokeSsmReceiveTimeout(isTimeout)
     }
 
+    /**
+     * 域控FSM接口接收超时
+     * 状态变动时才会回调，默认FSM状态正常 前提是存在FSM接口
+     *
+     * @param isTimeout true：FSM接口接收超时  false：FSM接口恢复正常
+     */
+    override fun onFsm2024ReceiveTimeout(isTimeout: Boolean) {
+        CallerAutoPilotStatusListenerManager.invokeFsmReceiveTimeout(isTimeout)
+    }
+
     /**
      * 是否可以启动自动驾驶
      * 使用方法查看：app_ipc_monitoring/uiMainActivity/onAutopilotAbility