yangyakun921/MoGoEagleEye
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[pb12][清扫车新老底盘兼容] 清扫车分支 老地盘数据转新地盘数据

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xinfengkun
2023-01-09 16:58:46 +08:00
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commit 23b96286ee
25 changed files with 625 additions and 87 deletions
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69
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/bag_manager.proto Normal file
View File

@@ -0,0 +1,69 @@
syntax = "proto2";
package bag_manager;
enum BagStat{
SUCCEED = 0;
EXECUTING = 1;
EXECUTEERROR = 2;
COPYERROR = 3;
MERGEERROR = 4;
UPLOADCOSERROR = 5;
}
// 上传cos桶状态
message UploadCosStat{
required uint64 key = 1;
required uint32 stat = 2; // 0-成功 1-执行中 2-copy过程失败 3-合并过程失败 4-上传过程失败
optional string message = 3; // 失败时的具体描述
}
//空间使用情况
message SpaceInfo{
optional string directory = 1; // 路径名,为空表示总空间,否则表示对应的/home/mogo/data/bags下的子目录
optional uint64 total = 2; // 总空间
optional uint64 free = 3; // 可用空间
optional uint64 used = 4; // 已用空间
}
// bag目录空间使用情况
message BagSpaceInfo{
optional string host = 1; // 主机名
optional SpaceInfo diskSpaceInfo = 2; // 硬盘空间信息
repeated SpaceInfo BagDirsSpaceInfo = 3; // /home/mogo/data/bags下各子空间信息
}
// bag附加信息(录音,备注,接管信息)
message BagDescription{
optional string description = 1; // bag接管描述或重命名信息
optional bool hasAudio = 2; // 此bag是否具有录音文件
optional string audioUrl = 3; // bag附加录音文件的文件名
optional bool reportBI = 4; //上报BI状态
}
// 各主机上报的包信息
message SubBag {
required uint64 key = 1; // bag key值
required string host = 2; // 主机名
optional uint64 size = 3; // 此子包的大小
}
// 单个key值对应的包信息
message BagInfo{
required uint64 key = 1; // bag key值
optional uint64 totalSize = 2; // 所有子包或合并后的包的总大小
optional string timestamp = 3; // 时间戳
optional string bagPath = 4; // bag所在路径
optional bool mergeStat = 5; // 合并状态
optional bool uploadStat = 6; // 上传cos桶状态
optional BagDescription description = 7; // 包描述信息
repeated SubBag subBags = 8; // 子包信息
}
// 包管理请求
message BagManager{
required uint32 reqType = 1; // 请求类型:0-invalid 1-获取空间使用信息 2-遍历所有bag 3-上传cos 4-删除bag 5-为bag添加附加信息
optional uint64 keyReq = 2; // 要操作的包的key值,发送请求且reqType=(3,4,5)时有效
optional BagDescription descReq = 3; // 更新包附加信息,发送请求且reqType=5时有效
repeated BagSpaceInfo spaceInfoResp = 4; // 空间使用信息,获取响应且reqType=1时有效
repeated BagInfo bagsInfoResp = 5; // 包信息列表,获取响应且reqType=2时有效
optional UploadCosStat uploadCosResp = 6; //反馈上传cos桶结果,获取响应且reqType=3时有效
}

5
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/chassis.proto
View File

@@ -24,7 +24,8 @@ enum PilotMode {
MODE_STEER_ONLY = 2;
MODE_SPEED_ONLY = 3;
MODE_REMOTE_DRIVE = 6;
CHASSID_TELECONTROL_DRIVE = 7;
MODE_TELECONTROL_DRIVE = 7;
MODE_INVALID = 8;
}
enum LongitudeDrivingMode {
@@ -98,4 +99,4 @@ enum CleanSystemControlMode {
Clean_PureWash_Both_Side_Work = 12;
Clean_PureWash_Left_Work = 13;
Clean_PureWash_Right_Work = 14;
}
}

17
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
View File

@@ -6,7 +6,7 @@ import "geometry.proto";
enum ProtocolVersion
{
Defaultver = 0;
CurrentVersion = 9; //每次修改proto文件增加1
CurrentVersion = 12; //每次修改proto文件增加1
}
enum MessageType
@@ -58,6 +58,7 @@ enum MessageType
MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd = 0x10118; //特种车辆命令
MsgTypeSetParamReq = 0x10119; //设置参数命令
MsgTypeTripInfoEvent = 0x1011a; //行程信息
MsgTypeBagManagerCmd = 0x1011b; //bag管理
}
message Header
@@ -208,6 +209,7 @@ message Line
message TrajectoryDownloadReq
{
Line line = 1; //路线
uint32 source = 2; //来源方, 0:invalid, 1:pad, 2:aicloud
}
// message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoReq
@@ -452,9 +454,14 @@ enum DrivingState
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT = 6; //主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT = 7; //主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT = 8; //主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步；
PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车；
UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应；
START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步
PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车
UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_V2N = 12; //V2N主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_V2N = 13; //V2N主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_V2N = 14; //V2N主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_V2N = 15; //V2N主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_V2N = 16; //V2N正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
}
enum DrivingAction
@@ -515,4 +522,6 @@ message TripInfoEvent
//message definition for MsgTypeObuWarningData
//refer to obu_warning_event.proto for details
//message definition for MsgTypeBagManagerCmd
//refer to bag_manager.proto for details

31
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/obu_warning_event.proto
View File

@@ -1,5 +1,5 @@
syntax = "proto3";
package mogo.v2x.v2i;
package mogo.v2x;
import "header.proto";
import "mogo_v2x.proto";
@@ -91,10 +91,27 @@ message SpatWarningData{
repeated SpatLight lights = 3; /* 灯色信息集合 */
}
message ObuWarningData{
common.Header header = 1;
int32 MsgDataType = 2; /*1:rsiEvent; 2:RsmEvent; 3:SpatEvent*/
RsiWarningData rsiEvent = 3;
RsmWarningData RsmEvent = 4;
SpatWarningData SpatEvent = 5;
message NodeID{
int32 region = 1;/* 定义地图中划分区域的ID号 */
int32 id = 2; /* 定义地图节点ID */
}
message MapMatchData{
int32 status = 1;/* 状态信息，0：更新，1：添加，2：删除 */
int32 unitMask = 2;/* 描述所属字段有效性 */
NodeID currentNodeID = 3;/* 前方节点信息 */
NodeID upstreamNodeID = 4;/* 上游节点信息 */
int32 matchingLaneID = 5;/* 匹配车道ID，0：无效 */
int32 speedMaxLimit = 6;/* 建议最大车速，单位(0.02m/s) */
int32 speedMinLimit = 7;/* 建议最小车速，单位(0.02m/s) */
}
message ObuWarningData{
common.Header header = 1;
int32 msgDataType = 2; /*1:rsiEvent; 2:rsmEvent; 3:spatEvent; 4:mapMatchData*/
RsiWarningData rsiEvent = 3;
RsmWarningData rsmEvent = 4;
SpatWarningData spatEvent = 5;
MapMatchData mapMatchData = 6;
}

6
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/robo_sweeper_task_index.proto
View File

@@ -17,4 +17,8 @@ message RoboSweeperTaskIndex {
double ref_edge_point_lon = 10; // 投影边沿点经度
double ref_edge_point_lat = 11; // 投影边沿点纬度
double dist_to_ref_edge_point = 12; // 自车到投影边沿点的距离 正值为在投影边沿点的右边 ，负值为在投影边沿点的右边
}
uint32 clean_mode = 13; // 清扫作业模式 1–纯扫 2--洗扫, 3--纯洗, 4--纯吸
uint32 clean_direction = 14; // 清扫方向 1--两侧, 2--左侧, 3--右侧
uint32 clean_intensity= 15; // 作业强度 1–标准 2--强力
}

23
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/system_status_info.proto
View File

@@ -30,7 +30,6 @@ message HealthInfo{
message TopicInfo{
optional string name = 1; //topic name
optional int32 hz = 2; //Topic发送的频率
// optional int32 max_delay = 3; //unit： msec
}
message DropTopic{
@@ -38,10 +37,28 @@ message DropTopic{
repeated TopicInfo topic = 2;
}
message NodeInfo{
optional string node_name = 1; //node name
optional string launch_name = 2; //launch name
optional int32 state = 3; //0：未知状态None，1：依赖未就绪Waiting，2：启动中Starting，3：运行running，4：停止stopping，5：无法启动状态，6：人为启动状态，7：人为关闭状态
}
message NodeFaultList{
required int32 sum = 1; //下述node总数
repeated NodeInfo node = 2;
}
message StatusInfo {
required SystemState sys_state=1; // 当前消息状态
required SystemState sys_state=1; // 当前系统状态
repeated HealthInfo health_info=2; // 健康检查状态信息
optional DropTopic topic_drop_info=3; // topic 掉频信息， 如有掉频添加没有不添加
optional string reserved = 4; // 预留可选字段，用于接口扩充或者，其他信息补充
optional string reserved = 4; // 用于表示idle模式，'idle' 表示idle模式 'work' 表示正常工作
// add by liyl 20220907
optional int32 pilot_mode = 5; // 0: manaul 1: autopilot 2: RemotePilot
optional string map_version = 6; // MAP 版本信息
optional string master_version = 7; // system_master 版本信息
optional bool auto_pilot_ready = 8; // 自动驾驶状态就绪, 20221111增加
optional bool remote_pilot_ready = 9; // 平行驾驶状态就绪
optional NodeFaultList auto_pilot_unready_list = 10; //20221128 增加
optional NodeFaultList remote_pilot_unready_list = 11; //20221128 增加
}