[660][data-center] 添加查询节点状态以及主动推送节点状态接口

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas.proto

@@ -3,6 +3,7 @@ package mogo.telematics.pad;
 option java_package = "com.zhjt.mogo.adas.data";
 
 import "message_pad.proto";
+import "personal/adas_constants.proto";
 
 //发送的数据ID持久化，只保留最后一条的消息id，每天重新累计
 message LastMessage{
@@ -15,3 +16,10 @@ message LastMessage{
 message MessageIdInfo{
   map<uint64, LastMessage> lastMessages = 1;// key：data（日期） value：数据
 }
+
+//节点状态信息
+message NodeStateInfo{
+  com.zhjt.mogo.adas.data.NodeName nodeName = 1;//节点名称
+  com.zhjt.mogo.adas.data.NodeState nodeState = 2;//节点主状态 包含：未知；存在；不存在；
+  com.zhjt.mogo.adas.data.NodeExistState existState = 3;//节点存在时的状态
+}

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas_constants.proto

@@ -22,7 +22,7 @@ enum MapSystemParamType{
   SEAT_STATE = 15;//15: 座椅状态(int) 0:表示仅主驾位有人,1:表示仅副驾位有人,2:表示主驾和副驾同时有人,3:表示仅后排有人,4:表示主驾有人+后排有人,5:表示副驾有人+后排有人,6:表示主驾和副驾同时有人+后排有人,7: 所有座位都无人, 255:缺省
   OVERTAKE_MAX_SPEED = 16;//16: 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
   FAULT_SIMULATION_CMD = 17;//17: 故障模拟指令(int) default:0(do nothing), 1:线控失效
-  COLLISION_REPORTING = 18;//18: 碰撞上报(null)
+  COLLISION_REPORTING = 18;//18: 碰撞上报(null) TODO 废弃，使用：message CollisionReport
   PARK_VEH_CROSS = 19;//19: 会车开关(bool) 0: off 1:on 默认0
   PARK_VEH_OVERTAKE = 20;//20: 超车开关(bool) 0: off 1:on 默认0
 }
@@ -106,3 +106,28 @@ enum SubscribeType {
   UNSUBSCRIBE = 2;//取消订阅
 }
 
+/**
+ * 节点名称
+ */
+enum NodeName{
+  DEFAULT_NAME = 0;//无用
+  SSM = 1;//SSM默认存在
+  FSM2024 = 2;//FSM 2024版本的Topic名称
+}
+
+/**
+ * 节点状态
+ */
+enum NodeState{
+  NODE_UNKNOWN = 0;//未知，未连接或SSM超时
+  NODE_NOT_EXIST = 1;//节点不存在
+  NODE_EXIST = 2;//节点存在
+}
+
+/**
+ * 节点存在时的状态
+ */
+enum NodeExistState{
+  NODE_EXIST_NORMAL = 0;//节点正常 仅表示数据接收正常
+  NODE_EXIST_TIMEOUT = 1;//节点数据接收超时
+}

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java

@@ -1715,6 +1715,16 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
         return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendParallelDrivingReq(reqNo, parallelRequest);
     }
 
+    /**
+     * 查询节点状态
+     *
+     * @param name 节点名称 目前只有SSM和FSM2024
+     * @return 状态   SSM只能查询到超时状态；FSM2024可以查询到节点是否存在状态以及超时状态；
+     */
+    public Adas.NodeStateInfo getNodeStateInfo(AdasConstants.NodeName name) {
+        return AutopilotAbilityManager.getInstance().getNodeStateInfo(name);
+    }
+
     /**
      * 获取域控PING 地址列表
      *

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java

@@ -7,6 +7,7 @@ import com.google.protobuf.ByteString;
 import com.mogo.support.obu.ObuScene;
 import com.zhidao.support.adas.high.common.ProtocolStatus;
 import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.Adas;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AiCloudTask;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam;
@@ -532,6 +533,17 @@ public interface OnAdasListener {
      */
     void onV2nNioCongestionEvent(@NonNull MessagePad.Header header, @NonNull MessagePad.V2nCongestion congestion);
 
+    /**
+     * 所连接的域控的节点状态信息
+     * 目前包含状态 节点是否存在；节点是否超时；
+     * SSM 只判断超时状态
+     * FSM 是否存在；是否超时；
+     *
+     * @param name      节点名称
+     * @param stateInfo 节点状态信息 包含：未知；存在；不存在；    以及存在的一些状态
+     */
+    void onNodeStateInfo(@NonNull AdasConstants.NodeName name, @NonNull Adas.NodeStateInfo stateInfo);
+
     /**
      * 域控SSM接口接收超时
      * 状态变动时才会回调，默认SSM状态正常

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/common/autopilot/ability/AutopilotAbilityManager.java

@@ -9,11 +9,14 @@ import com.zhidao.support.adas.high.AdasOptions;
 import com.zhidao.support.adas.high.BuildConfig;
 import com.zhidao.support.adas.high.OnAdasListener;
 import com.zhidao.support.adas.high.common.CupidLogUtils;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.Adas;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.LaunchConditionData;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.UnableLaunchReason;
 
 import java.util.ArrayList;
+import java.util.HashMap;
+import java.util.Map;
 import java.util.Set;
 import java.util.Timer;
 import java.util.TimerTask;
@@ -65,6 +68,7 @@ public class AutopilotAbilityManager implements OnAutopilotAbilityListener {
     private final AtomicBoolean isOldSsmTimeout = new AtomicBoolean(false);//SSM是否超时 老状态
     private final AtomicBoolean isOldFsmTimeout = new AtomicBoolean(false);//FSM是否超时 老状态
     private final AtomicBoolean isInitCarConfig = new AtomicBoolean(false);//车辆信息是否初始化
+    private final Map<AdasConstants.NodeName, Adas.NodeStateInfo> nodeStateInfos = new HashMap<>();
     private boolean isSupportFSM2024 = false;
 
     private AutopilotAbilityManager() {
@@ -209,6 +213,25 @@ public class AutopilotAbilityManager implements OnAutopilotAbilityListener {
         }
     }
 
+    /**
+     * 查询节点状态
+     *
+     * @param name 节点名称 目前只有SSM和FSM2024
+     * @return 状态   SSM只能查询到超时状态；FSM2024可以查询到节点是否存在状态以及超时状态；
+     */
+    public Adas.NodeStateInfo getNodeStateInfo(AdasConstants.NodeName name) {
+        Adas.NodeStateInfo state = nodeStateInfos.get(name);
+        if (state == null) {
+            state = Adas.NodeStateInfo.newBuilder().setNodeState(AdasConstants.NodeState.NODE_UNKNOWN).build();
+            nodeStateInfos.put(name, state);
+        }
+        return state;
+    }
+
+    //检测节点是否存在
+    private void detectionTopicExistence() {
+
+    }
 
     private void initAutopilotAbility() {
         stopAllTimer();