添加绕桩开关和绕桩速度设置

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto

@@ -4,7 +4,7 @@ package mogo.telematics.pad;
 enum ProtocolVersion
 {
     Defaultver = 0;
-    CurrentVersion = 7; //每次修改proto文件增加1
+    CurrentVersion = 8; //每次修改proto文件增加1
 }
 
 enum MessageType
@@ -50,6 +50,7 @@ enum MessageType
     MsgTypeOperatorCmdReq = 0x10116; //操控指令
     MsgTypeSubscribeDataReq = 0x10117; //数据订阅、取消订阅请求
     MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd = 0x10118; //特种车辆命令
+    MsgTypeSetParamReq = 0x10119; //设置参数命令
 }
 
 message Header
@@ -141,11 +142,11 @@ message GnssInfo
 // message definition for MessageType: MsgTypeAutopilotState
 message AutopilotState
 {
-    uint32 state = 1; //0: 不可用(abandoned), 1:ready, 2:自动驾驶中,3:平行驾驶
+    uint32 state = 1; //0: 不可用(abandoned), 1:ready, 2:自动驾驶中
     uint32 camera = 2; //camera节点状态 1:开启，0:关闭
     uint32 radar = 3; //雷达节点状态 1:开启，0:关闭
     uint32 rtk = 4; //RTK节点状态 1:开启，0:关闭
-    uint32 autopilotMode = 5; //自动驾驶状态 0: 非自动驾驶，1: 自动驾驶，2平行驾驶
+    uint32 autopilotMode = 5; //自动驾驶状态 0: 非自动驾驶，1: 自动驾驶
     double speed = 6; //惯导车速 m/s
     string reason = 7; //不可用原因(abandoned)
 }
@@ -166,7 +167,7 @@ message AutopilotState
 message PlanningObject
 {
     uint32 uuid = 1; 
-    uint32 type = 2; //影响自车决策的类型, 和感知的障碍物类型不是一回事   0是leading障碍物，1是避障和择机的障碍物
+    uint32 type = 2; //影响自车决策的类型, 和感知的障碍物类型不是一回事
 }
 
 message PlanningObjects
@@ -466,3 +467,15 @@ message PlanningActionMsg
 //message definition for MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd
 //refer to special_vehicle_task_cmd.proto for details
 
+//message definition for MsgTypeSetParamReq
+message SetOneParam
+{
+    uint32 type = 1; // 0:default 1:绕障类功能开关(bool) 2:变道绕障的目标障碍物速度阈值(double, m/s)
+    string value = 2; // 转成字符串的值
+}
+
+message SetParamReq
+{
+    repeated SetOneParam reqs = 1;
+}
+