[dev_sweeper310][adas]云控清扫车收发接口添加，添加接口使用说明

core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/MoGoAutopilotControlProvider.kt

@@ -55,6 +55,11 @@ import com.zhidao.support.adas.high.common.Constants.IPC_CONNECTION_STATUS
 import com.zhidao.support.adas.high.common.CupidLogUtils
 import com.zhidao.support.adas.high.common.MessageType
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.MogoReport
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop
 import com.zhjt.service.chain.ChainLog
 import com.zhjt.service.chain.TracingConstants
 import io.netty.channel.Channel
@@ -829,6 +834,80 @@ class MoGoAutopilotControlProvider :
         AdasManager.getInstance().sendRoboSweeperFuTianTaskCmd(fuTianTaskCmd)
     }
 
+    /**
+     * 开始大任务响应
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo         请求编号
+     * @param startTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendSweeperStartTaskResp(reqNo: String, startTaskResp: SweeperTask.StartTaskResp): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSweeperStartTaskResp(reqNo, startTaskResp)
+    }
+
+    /**
+     * 子任务安全员确认响应
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo           请求编号
+     * @param taskConfirmResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendSweeperTaskConfirmResp(reqNo: String, taskConfirmResp: SweeperTaskConfirm.TaskConfirmResp): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSweeperTaskConfirmResp(reqNo, taskConfirmResp)
+    }
+
+    /**
+     * 结束任务响应
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo        请求编号
+     * @param stopTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendSweeperStopTaskResp(reqNo: String, stopTaskResp: SweeperTaskStop.StopTaskResp): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSweeperStopTaskResp(reqNo, stopTaskResp)
+    }
+
+    /**
+     * 挂起任务 恢复挂起的任务
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     *
+     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
+     * @param reqNo                请求编号
+     * @param suspendResumeTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend: Boolean, reqNo: String, suspendResumeTaskReq: SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskReq): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend,reqNo, suspendResumeTaskReq)
+    }
+
+    /**
+     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param getTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendSweeperGetTaskReq(reqNo: String, getTaskReq: SweeperTask.GetTaskReq): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSweeperGetTaskReq(reqNo, getTaskReq)
+    }
+
+    /**
+     * pad上报是否可以进自驾
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param isBootable 参数
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendSweeperAutopilotBootable(reqNo: String, isBootable: SweeperBootable.IsBootable): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSweeperAutopilotBootable(reqNo, isBootable)
+    }
+
     override fun setIsDrawPointCloud(isDrawPointCloud: Boolean) {
         if (isDrawPointCloud) {
             AdasManager.getInstance().subscribeInterface(

core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/adapter/MoGoAdasListenerImpl.kt

@@ -60,6 +60,14 @@ import com.zhidao.support.adas.high.AdasManager
 import com.zhidao.support.adas.high.OnAdasListener
 import com.zhidao.support.adas.high.common.ProtocolStatus
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AutopilotStatistics
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.SweeperCloudTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.big.SweeperBigTaskStatus
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.status.SweeperTaskStatus
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop
 import com.zhjt.service.chain.ChainLog
 import com.zhjt.service.chain.TracingConstants.Endpoint.Companion.PAD
 import function_state_management.FunctionStates
@@ -615,6 +623,99 @@ class MoGoAdasListenerImpl : OnAdasListener {
         }
     }
 
+    /**
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto
+     *
+     * @param header      头
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskInfo    数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudTask(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskInfo: SweeperTask.TaskInfo) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudTask(messageType, reqNo, sysTime, taskInfo)
+    }
+
+    /**
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto
+     *
+     * @param header      头
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskConfirm 数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudTaskConfirm(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskConfirm: SweeperTaskConfirm.TaskConfirm) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType, reqNo, sysTime, taskConfirm)
+    }
+
+    /**
+     * 3、云端下发任务状态到pad（type：100003）-> sweeper_task_status.proto
+     *
+     * @param header         头
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param taskStatusPush 数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudTaskStatus(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskStatusPush: SweeperTaskStatus.TaskStatusPush) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType, reqNo, sysTime, taskStatusPush)
+    }
+
+    /**
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto
+     *
+     * @param header      头
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param stopTaskReq 数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudTaskStop(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, stopTaskReq: SweeperTaskStop.StopTaskReq) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudTaskStop(messageType, reqNo, sysTime, stopTaskReq)
+    }
+
+    /**
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     *
+     * @param header                头
+     * @param messageType           消息类型
+     * @param reqNo                 请求编号
+     * @param sysTime               当前时间戳
+     * @param suspendResumeTaskResp 数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, suspendResumeTaskResp: SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskResp) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType, reqNo, sysTime, suspendResumeTaskResp)
+    }
+
+    /**
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）-> sweeper_autopilot.proto
+     *
+     * @param header         头
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param isBootableResp 数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudBootable(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, isBootableResp: SweeperBootable.IsBootableResp) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudBootable(messageType, reqNo, sysTime, isBootableResp)
+    }
+
+    /**
+     * 9、云端下发pad大任务状态（type: 100009）-> sweeper_big_task_status.proto
+     *
+     * @param header            头
+     * @param messageType       消息类型
+     * @param reqNo             请求编号
+     * @param sysTime           当前时间戳
+     * @param bigTaskStatusPush 数据
+     */
+    override fun onSweeperFutianCloudBigTaskStatus(header: MessagePad.Header, messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, bigTaskStatusPush: SweeperBigTaskStatus.BigTaskStatusPush) {
+        CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.invokeSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType, reqNo, sysTime, bigTaskStatusPush)
+    }
+
     /**
      * Bag管理应答
      *

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotControlProvider.kt

@@ -2,9 +2,15 @@ package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot
 
 import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass
 import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutopilotControlParameters
-import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
 import com.mogo.eagle.core.data.biz.trafficlight.TrafficLightResult
+import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
 import com.mogo.eagle.core.function.api.base.IMoGoFunctionServerProvider
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable.IsBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.GetTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.StartTaskResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm.TaskConfirmResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop.StopTaskResp
 
 /**
  * @author xiaoyuzhou
@@ -291,6 +297,69 @@ interface IMoGoAutopilotControlProvider : IMoGoFunctionServerProvider {
     */
    fun sendSweeperFuTianTaskCmd(fuTianTaskCmd: SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboSweeperFuTianTaskCmd)
 
+
+    /**
+     * 开始大任务响应
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo         请求编号
+     * @param startTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStartTaskResp(reqNo: String, startTaskResp: StartTaskResp): Boolean
+
+    /**
+     * 子任务安全员确认响应
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo           请求编号
+     * @param taskConfirmResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperTaskConfirmResp(reqNo: String, taskConfirmResp: TaskConfirmResp): Boolean
+
+    /**
+     * 结束任务响应
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo        请求编号
+     * @param stopTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStopTaskResp(reqNo: String, stopTaskResp: StopTaskResp): Boolean
+
+    /**
+     * 挂起任务 恢复挂起的任务
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     *
+     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
+     * @param reqNo                请求编号
+     * @param suspendResumeTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend: Boolean, reqNo: String, suspendResumeTaskReq: SuspendResumeTaskReq): Boolean
+
+    /**
+     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param getTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperGetTaskReq(reqNo: String, getTaskReq: GetTaskReq): Boolean
+
+    /**
+     * pad上报是否可以进自驾
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param isBootable 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperAutopilotBootable(reqNo: String, isBootable: IsBootable): Boolean
+
     /**
      * 打开点云绘制
      *

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener.kt

@@ -0,0 +1,89 @@
+package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot
+
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.SweeperCloudTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable.IsBootableResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.big.SweeperBigTaskStatus.BigTaskStatusPush
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm.TaskConfirm
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.status.SweeperTaskStatus.TaskStatusPush
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop.StopTaskReq
+
+/**
+ * 清扫车（福田）云端任务接口
+ */
+interface IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener {
+
+    /**
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskInfo    数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTask(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskInfo: SweeperTask.TaskInfo)
+
+    /**
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskConfirm 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskConfirm: TaskConfirm)
+
+    /**
+     * 3、云端下发任务状态到pad（type：100003）-> sweeper_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param taskStatusPush 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskStatusPush: TaskStatusPush)
+
+    /**
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param stopTaskReq 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskStop(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, stopTaskReq: StopTaskReq)
+
+    /**
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     *
+     * @param messageType           消息类型
+     * @param reqNo                 请求编号
+     * @param sysTime               当前时间戳
+     * @param suspendResumeTaskResp 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, suspendResumeTaskResp: SuspendResumeTaskResp)
+
+    /**
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）-> sweeper_autopilot.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param isBootableResp 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudBootable(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, isBootableResp: IsBootableResp)
+
+    /**
+     * 9、云端下发pad大任务状态（type: 100009）-> sweeper_big_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType       消息类型
+     * @param reqNo             请求编号
+     * @param sysTime           当前时间戳
+     * @param bigTaskStatusPush 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, bigTaskStatusPush: BigTaskStatusPush)
+
+}

core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotControlManager.kt

@@ -3,22 +3,29 @@ package com.mogo.eagle.core.function.call.autopilot
 import android.os.SystemClock
 import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass
 import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutopilotControlParameters
-import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
+import com.mogo.eagle.core.data.biz.trafficlight.TrafficLightResult
 import com.mogo.eagle.core.data.config.FunctionBuildConfig
 import com.mogo.eagle.core.data.constants.MogoServicePaths
+import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.bizconfig.FuncBizConfig
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.chain.ChainConstant.Companion.CHAIN_ALIAS_CODE_EAGLE_START_AUTOPILOT
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.chain.ChainConstant.Companion.CHAIN_LINK_ADAS
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.chain.ChainConstant.Companion.CHAIN_LINK_LOG_WEB_SOCKET_AUTOPILOT
-import com.mogo.eagle.core.data.biz.trafficlight.TrafficLightResult
 import com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot.IMoGoAutopilotControlProvider
 import com.mogo.eagle.core.function.call.base.CallerBase
 import com.mogo.eagle.core.utilcode.mogo.AppIdentityModeUtils
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable.IsBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.GetTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.StartTaskResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm.TaskConfirmResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop.StopTaskResp
 import com.zhjt.service.chain.ChainLog
 import com.zhjt.service.chain.TracingConstants
 import com.zhjt.service_biz.BizConfig
 import kotlin.random.Random
 
+
 /**
  *@author        xiaoyuzhou
  *@date          2021/10/14 2:15 下午
@@ -422,6 +429,81 @@ object CallerAutoPilotControlManager {
         providerApi?.sendSweeperFuTianTaskCmd(fuTianTaskCmd)
     }
 
+    /**
+     * 开始大任务响应
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo         请求编号
+     * @param startTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStartTaskResp( reqNo: String,  startTaskResp: StartTaskResp): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperStartTaskResp(reqNo, startTaskResp) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * 子任务安全员确认响应
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo           请求编号
+     * @param taskConfirmResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperTaskConfirmResp( reqNo: String,  taskConfirmResp: TaskConfirmResp): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperTaskConfirmResp(reqNo, taskConfirmResp) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * 结束任务响应
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo        请求编号
+     * @param stopTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStopTaskResp( reqNo: String,  stopTaskResp: StopTaskResp): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperStopTaskResp(reqNo, stopTaskResp) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * 挂起任务 恢复挂起的任务
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     *
+     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
+     * @param reqNo                请求编号
+     * @param suspendResumeTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend: Boolean,  reqNo: String,  suspendResumeTaskReq: SuspendResumeTaskReq): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend, reqNo, suspendResumeTaskReq) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param getTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperGetTaskReq( reqNo: String,  getTaskReq: GetTaskReq): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperGetTaskReq(reqNo, getTaskReq) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * pad上报是否可以进自驾
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param isBootable 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperAutopilotBootable( reqNo: String,  isBootable: IsBootable): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperAutopilotBootable(reqNo, isBootable) ?: false
+    }
+
+
     /**
      * 打开点云绘制
      */

core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.kt

@@ -0,0 +1,125 @@
+package com.mogo.eagle.core.function.call.autopilot
+
+import com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot.IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener
+import com.mogo.eagle.core.function.call.base.CallerBase
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.SweeperCloudTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.big.SweeperBigTaskStatus
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.status.SweeperTaskStatus
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop
+
+/**
+ * 清扫车（福田）云端任务接口
+ */
+object CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager : CallerBase<IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener>() {
+
+    /**
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskInfo    数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTask(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskInfo: SweeperTask.TaskInfo) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTask(messageType, reqNo, sysTime, taskInfo)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskConfirm 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskConfirm: SweeperTaskConfirm.TaskConfirm) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType, reqNo, sysTime, taskConfirm)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 3、云端下发任务状态到pad（type：100003）-> sweeper_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param taskStatusPush 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskStatusPush: SweeperTaskStatus.TaskStatusPush) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType, reqNo, sysTime, taskStatusPush)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param stopTaskReq 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskStop(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, stopTaskReq: SweeperTaskStop.StopTaskReq) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskStop(messageType, reqNo, sysTime, stopTaskReq)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     *
+     * @param messageType           消息类型
+     * @param reqNo                 请求编号
+     * @param sysTime               当前时间戳
+     * @param suspendResumeTaskResp 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, suspendResumeTaskResp: SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskResp) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType, reqNo, sysTime, suspendResumeTaskResp)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）-> sweeper_autopilot.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param isBootableResp 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudBootable(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, isBootableResp: SweeperBootable.IsBootableResp) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudBootable(messageType, reqNo, sysTime, isBootableResp)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 9、云端下发pad大任务状态（type: 100009）-> sweeper_big_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType       消息类型
+     * @param reqNo             请求编号
+     * @param sysTime           当前时间戳
+     * @param bigTaskStatusPush 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, bigTaskStatusPush: SweeperBigTaskStatus.BigTaskStatusPush) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType, reqNo, sysTime, bigTaskStatusPush)
+        }
+    }
+}