[dev_sweeper310][adas]云控清扫车收发接口添加，添加接口使用说明

2023-04-26 17:05:19 +08:00
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--- a/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotControlProvider.kt
+++ b/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotControlProvider.kt
@@ -2,9 +2,15 @@ package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot

 import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass
 import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutopilotControlParameters
-import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
 import com.mogo.eagle.core.data.biz.trafficlight.TrafficLightResult
+import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
 import com.mogo.eagle.core.function.api.base.IMoGoFunctionServerProvider
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable.IsBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.GetTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.StartTaskResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm.TaskConfirmResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop.StopTaskResp

 /**
 * @author xiaoyuzhou
@@ -291,6 +297,69 @@ interface IMoGoAutopilotControlProvider : IMoGoFunctionServerProvider {
    */
   fun sendSweeperFuTianTaskCmd(fuTianTaskCmd: SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboSweeperFuTianTaskCmd)

+
+    /**
+     * 开始大任务响应
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo         请求编号
+     * @param startTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStartTaskResp(reqNo: String, startTaskResp: StartTaskResp): Boolean
+
+    /**
+     * 子任务安全员确认响应
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo           请求编号
+     * @param taskConfirmResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperTaskConfirmResp(reqNo: String, taskConfirmResp: TaskConfirmResp): Boolean
+
+    /**
+     * 结束任务响应
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo        请求编号
+     * @param stopTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStopTaskResp(reqNo: String, stopTaskResp: StopTaskResp): Boolean
+
+    /**
+     * 挂起任务 恢复挂起的任务
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     *
+     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
+     * @param reqNo                请求编号
+     * @param suspendResumeTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend: Boolean, reqNo: String, suspendResumeTaskReq: SuspendResumeTaskReq): Boolean
+
+    /**
+     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param getTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperGetTaskReq(reqNo: String, getTaskReq: GetTaskReq): Boolean
+
+    /**
+     * pad上报是否可以进自驾
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param isBootable 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperAutopilotBootable(reqNo: String, isBootable: IsBootable): Boolean
+
    /**
     * 打开点云绘制
     *
--- a/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener.kt
+++ b/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener.kt
@@ -0,0 +1,89 @@
+package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot
+
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.SweeperCloudTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable.IsBootableResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.big.SweeperBigTaskStatus.BigTaskStatusPush
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm.TaskConfirm
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.status.SweeperTaskStatus.TaskStatusPush
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop.StopTaskReq
+
+/**
+ * 清扫车（福田）云端任务接口
+ */
+interface IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener {
+
+    /**
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskInfo    数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTask(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskInfo: SweeperTask.TaskInfo)
+
+    /**
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskConfirm 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskConfirm: TaskConfirm)
+
+    /**
+     * 3、云端下发任务状态到pad（type：100003）-> sweeper_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param taskStatusPush 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskStatusPush: TaskStatusPush)
+
+    /**
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param stopTaskReq 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskStop(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, stopTaskReq: StopTaskReq)
+
+    /**
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     *
+     * @param messageType           消息类型
+     * @param reqNo                 请求编号
+     * @param sysTime               当前时间戳
+     * @param suspendResumeTaskResp 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, suspendResumeTaskResp: SuspendResumeTaskResp)
+
+    /**
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）-> sweeper_autopilot.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param isBootableResp 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudBootable(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, isBootableResp: IsBootableResp)
+
+    /**
+     * 9、云端下发pad大任务状态（type: 100009）-> sweeper_big_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType       消息类型
+     * @param reqNo             请求编号
+     * @param sysTime           当前时间戳
+     * @param bigTaskStatusPush 数据
+     */
+    fun onSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, bigTaskStatusPush: BigTaskStatusPush)
+
+}