[dev_sweeper310][adas]云控清扫车收发接口添加，添加接口使用说明

2023-04-26 17:05:19 +08:00
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--- a/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotControlManager.kt
+++ b/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotControlManager.kt
@@ -3,22 +3,29 @@ package com.mogo.eagle.core.function.call.autopilot
 import android.os.SystemClock
 import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass
 import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutopilotControlParameters
-import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
+import com.mogo.eagle.core.data.biz.trafficlight.TrafficLightResult
 import com.mogo.eagle.core.data.config.FunctionBuildConfig
 import com.mogo.eagle.core.data.constants.MogoServicePaths
+import com.mogo.eagle.core.data.deva.badcase.BagManagerEntity
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.bizconfig.FuncBizConfig
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.chain.ChainConstant.Companion.CHAIN_ALIAS_CODE_EAGLE_START_AUTOPILOT
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.chain.ChainConstant.Companion.CHAIN_LINK_ADAS
 import com.mogo.eagle.core.data.deva.chain.ChainConstant.Companion.CHAIN_LINK_LOG_WEB_SOCKET_AUTOPILOT
-import com.mogo.eagle.core.data.biz.trafficlight.TrafficLightResult
 import com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot.IMoGoAutopilotControlProvider
 import com.mogo.eagle.core.function.call.base.CallerBase
 import com.mogo.eagle.core.utilcode.mogo.AppIdentityModeUtils
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable.IsBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.GetTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask.StartTaskResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskReq
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm.TaskConfirmResp
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop.StopTaskResp
 import com.zhjt.service.chain.ChainLog
 import com.zhjt.service.chain.TracingConstants
 import com.zhjt.service_biz.BizConfig
 import kotlin.random.Random

+
 /**
 *@author        xiaoyuzhou
 *@date          2021/10/14 2:15 下午
@@ -422,6 +429,81 @@ object CallerAutoPilotControlManager {
        providerApi?.sendSweeperFuTianTaskCmd(fuTianTaskCmd)
    }

+    /**
+     * 开始大任务响应
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo         请求编号
+     * @param startTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStartTaskResp( reqNo: String,  startTaskResp: StartTaskResp): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperStartTaskResp(reqNo, startTaskResp) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * 子任务安全员确认响应
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo           请求编号
+     * @param taskConfirmResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperTaskConfirmResp( reqNo: String,  taskConfirmResp: TaskConfirmResp): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperTaskConfirmResp(reqNo, taskConfirmResp) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * 结束任务响应
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     *
+     * @param reqNo        请求编号
+     * @param stopTaskResp 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperStopTaskResp( reqNo: String,  stopTaskResp: StopTaskResp): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperStopTaskResp(reqNo, stopTaskResp) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * 挂起任务 恢复挂起的任务
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     *
+     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
+     * @param reqNo                请求编号
+     * @param suspendResumeTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend: Boolean,  reqNo: String,  suspendResumeTaskReq: SuspendResumeTaskReq): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperSuspendResumeTaskReq(isSuspend, reqNo, suspendResumeTaskReq) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param getTaskReq 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperGetTaskReq( reqNo: String,  getTaskReq: GetTaskReq): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperGetTaskReq(reqNo, getTaskReq) ?: false
+    }
+
+    /**
+     * pad上报是否可以进自驾
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     *
+     * @param reqNo      请求编号
+     * @param isBootable 参数
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSweeperAutopilotBootable( reqNo: String,  isBootable: IsBootable): Boolean {
+        return providerApi?.sendSweeperAutopilotBootable(reqNo, isBootable) ?: false
+    }
+
+
    /**
     * 打开点云绘制
     */
--- a/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.kt
+++ b/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager.kt
@@ -0,0 +1,125 @@
+package com.mogo.eagle.core.function.call.autopilot
+
+import com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot.IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener
+import com.mogo.eagle.core.function.call.base.CallerBase
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.SweeperCloudTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTaskSuspendResume
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.big.SweeperBigTaskStatus
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.confirm.SweeperTaskConfirm
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.status.SweeperTaskStatus
+import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.stop.SweeperTaskStop
+
+/**
+ * 清扫车（福田）云端任务接口
+ */
+object CallerSweeperFutianCloudTaskListenerManager : CallerBase<IMoGoSweeperFutianCloudTaskListener>() {
+
+    /**
+     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto
+     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskInfo    数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTask(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskInfo: SweeperTask.TaskInfo) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTask(messageType, reqNo, sysTime, taskInfo)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param taskConfirm 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskConfirm: SweeperTaskConfirm.TaskConfirm) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskConfirm(messageType, reqNo, sysTime, taskConfirm)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 3、云端下发任务状态到pad（type：100003）-> sweeper_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param taskStatusPush 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, taskStatusPush: SweeperTaskStatus.TaskStatusPush) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskStatus(messageType, reqNo, sysTime, taskStatusPush)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto
+     *
+     * @param messageType 消息类型
+     * @param reqNo       请求编号
+     * @param sysTime     当前时间戳
+     * @param stopTaskReq 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskStop(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, stopTaskReq: SweeperTaskStop.StopTaskReq) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskStop(messageType, reqNo, sysTime, stopTaskReq)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto
+     *
+     * @param messageType           消息类型
+     * @param reqNo                 请求编号
+     * @param sysTime               当前时间戳
+     * @param suspendResumeTaskResp 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, suspendResumeTaskResp: SweeperTaskSuspendResume.SuspendResumeTaskResp) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudTaskSuspendResume(messageType, reqNo, sysTime, suspendResumeTaskResp)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）-> sweeper_autopilot.proto
+     *
+     * @param messageType    消息类型
+     * @param reqNo          请求编号
+     * @param sysTime        当前时间戳
+     * @param isBootableResp 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudBootable(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, isBootableResp: SweeperBootable.IsBootableResp) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudBootable(messageType, reqNo, sysTime, isBootableResp)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 9、云端下发pad大任务状态（type: 100009）-> sweeper_big_task_status.proto
+     *
+     * @param messageType       消息类型
+     * @param reqNo             请求编号
+     * @param sysTime           当前时间戳
+     * @param bigTaskStatusPush 数据
+     */
+    fun invokeSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType: SweeperCloudTask.MessageType, reqNo: String, sysTime: Long, bigTaskStatusPush: SweeperBigTaskStatus.BigTaskStatusPush) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSweeperFutianCloudBigTaskStatus(messageType, reqNo, sysTime, bigTaskStatusPush)
+        }
+    }
+}