[600][adas]添加融合模式开关；添加盲区开关；添加批量查询或单个查询接口；添加命令批量下发接口；setParam V1和V2接口兼容，支持混合调用和查询；

2023-08-16 16:47:55 +08:00
parent 8cbce5bb14
commit 71b23bb983
10 changed files with 424 additions and 152 deletions
--- a/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/MoGoAutopilotControlProvider.kt
+++ b/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/MoGoAutopilotControlProvider.kt
@@ -615,6 +615,20 @@ class MoGoAutopilotControlProvider :
        }
    }

+    /**
+     * 融合模式
+     *
+     * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendFusionMode(cmd: Int): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendFusionMode(cmd)
+    }
+
+    override fun sendSetParamReq(param: Map<AdasConstants.MapSystemParamType, Any>): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendSetParamReq(param)
+    }
+
    /**
     * 获取全部参数
     * 结果回调{@link OnAdasListener#onGetParamResp(MessagePad.Header, MessagePad.SetParamReq, AdasParam)}
@@ -632,8 +646,8 @@ class MoGoAutopilotControlProvider :
     * @param paramType  参数类型:libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas_constants.proto
     * @return boolean
     */
-    override fun sendGetParamReq(paramType: AdasConstants.MapSystemParamType): Boolean {
-        return AdasManager.getInstance().sendGetParamReq(paramType)
+    override fun sendGetParamReq(vararg paramType: AdasConstants.MapSystemParamType): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendGetParamReq(*paramType)
    }

    /**
@@ -769,6 +783,15 @@ class MoGoAutopilotControlProvider :
        AdasManager.getInstance().sendV2nToPncCmd(switchCmd)
    }

+    /**
+     * 盲区数据开关
+     *
+     * @param switchCmd 数据开关
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendBlindAreaCmd(switchCmd: Boolean) {
+        AdasManager.getInstance().sendBlindAreaCmd(switchCmd)
+    }
    /**
     * 向左变道
     */
--- a/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotControlProvider.kt
+++ b/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotControlProvider.kt
@@ -214,6 +214,33 @@ interface IMoGoAutopilotControlProvider : IMoGoFunctionServerProvider {
     */
    fun sendBreakdownSlowDown(isEnable: Boolean): Boolean

+    /**
+     * 融合模式
+     *
+     * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendFusionMode(cmd: Int): Boolean
+
+    /**
+     * 批量设置参数命令
+     *
+     * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#AEB                         Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#LANE_CHANGE_RESTRAIN_VALID  Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#STOP_YIELD_VALID            Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#HADMAP_SPEED_LIMIT_VALID    Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#RAMP_THETA_VALID            Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#WEAK_NET_SLOW_DOWN          Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#BREAKDOWN_SLOW_DOWN         Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#BLIND_AREA                  Value类型：boolean或boolean类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#V2N_TO_PNC                  Value类型：boolean或boolean类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#V2I_TO_PNC                  Value类型：boolean或boolean类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#FUSION_MODE                 Value类型：int或int类型String}
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSetParamReq(param: Map<AdasConstants.MapSystemParamType, Any>): Boolean
    /**
     * 获取全部参数
     * 结果回调{@link OnAdasListener#onGetParamResp(MessagePad.Header, MessagePad.SetParamReq)}
@@ -226,10 +253,10 @@ interface IMoGoAutopilotControlProvider : IMoGoFunctionServerProvider {
     * 参数获取请求
     * 结果回调{@link OnAdasListener#onGetParamResp(MessagePad.Header, MessagePad.SetParamReq)}
     *
-     * @param paramType 参数类型{@link com.zhidao.support.adas.high.common.Constants.PARAM_TYPE}
+     * @param paramType 参数类型:libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas_constants.proto
     * @return boolean
     */
-    fun sendGetParamReq(paramType: AdasConstants.MapSystemParamType): Boolean
+    fun sendGetParamReq(vararg paramType: AdasConstants.MapSystemParamType): Boolean

    /**
     * 获取数据采集录制模式配置列表
@@ -262,6 +289,14 @@ interface IMoGoAutopilotControlProvider : IMoGoFunctionServerProvider {
     */
    fun sendV2nToPncCmd(switchCmd: Boolean)

+    /**
+     * 盲区数据开关
+     *
+     * @param switchCmd 数据开关
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendBlindAreaCmd(switchCmd: Boolean)
+
    /**
     * 发送工控机所有节点重启命令
     */
--- a/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotControlManager.kt
+++ b/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotControlManager.kt
@@ -300,6 +300,38 @@ object CallerAutoPilotControlManager {
        return providerApi?.sendBreakdownSlowDown(isEnable)
    }

+    /**
+     * 融合模式
+     *
+     * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendFusionMode(cmd: Int): Boolean? {
+        return providerApi?.sendFusionMode(cmd)
+    }
+
+    /**
+     * 批量设置参数命令
+     *
+     * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#AEB                         Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#LANE_CHANGE_RESTRAIN_VALID  Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#STOP_YIELD_VALID            Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#HADMAP_SPEED_LIMIT_VALID    Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#RAMP_THETA_VALID            Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#WEAK_NET_SLOW_DOWN          Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#BREAKDOWN_SLOW_DOWN         Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#BLIND_AREA                  Value类型：boolean或boolean类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#V2N_TO_PNC                  Value类型：boolean或boolean类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#V2I_TO_PNC                  Value类型：boolean或boolean类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#FUSION_MODE                 Value类型：int或int类型String}
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendSetParamReq(param: Map<AdasConstants.MapSystemParamType, Any>): Boolean? {
+        return providerApi?.sendSetParamReq(param)
+    }
+
    /**
     * 获取全部参数
     * 结果回调{@link OnAdasListener#onGetParamResp(MessagePad.Header, MessagePad.SetParamReq, AdasParam)}
@@ -317,8 +349,8 @@ object CallerAutoPilotControlManager {
     * @param paramType 参数类型:libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas_constants.proto
     * @return boolean
     */
-    fun sendGetParamReq(paramType: AdasConstants.MapSystemParamType): Boolean? {
-        return providerApi?.sendGetParamReq(paramType)
+    fun sendGetParamReq(vararg paramType: AdasConstants.MapSystemParamType): Boolean? {
+        return providerApi?.sendGetParamReq(*paramType)
    }
    /**
     * 获取数据采集录制模式配置列表
@@ -368,6 +400,15 @@ object CallerAutoPilotControlManager {
        providerApi?.sendV2nToPncCmd(switchCmd)
    }

+    /**
+     * 盲区数据开关
+     *
+     * @param switchCmd 数据开关
+     * @return boolean
+     */
+    fun sendBlindAreaCmd(switchCmd: Boolean){
+        providerApi?.sendBlindAreaCmd(switchCmd)
+    }
    /**
     * 向左变道
     */