完成新架构的域控制器的监听及数据改造

Signed-off-by: 董宏宇 <martindhy@gmail.com>

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutoPilotIdentifyListener.java

@@ -1,22 +0,0 @@
-package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot;
-
-import com.mogo.eagle.core.data.traffic.TrafficData;
-
-import java.util.List;
-
-/**
- * @author xiaoyuzhou
- * @date 2021/9/23 11:23 上午
- * 自动驾驶识别数据监听，回调后做数据可视化呈现
- */
-public interface IMoGoAutoPilotIdentifyListener {
-
-    /**
-     * 识别交通元素数据发生更新
-     *
-     * @param trafficData 交通元素信息列表
-     */
-    void onIdentifyDataUpdate(List<TrafficData> trafficData);
-
-
-}

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutoPilotStatusListener.java

@@ -1,48 +0,0 @@
-package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot;
-
-import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutoPilotStationInfo;
-import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutoPilotStatusInfo;
-
-/**
- * @author xiaoyuzhou
- * @date 2021/9/22 8:59 下午
- * 自动驾驶状态回调监听
- */
-public interface IMoGoAutoPilotStatusListener {
-
-    /**
-     * 不可自动驾驶，目前场景是刚开机，adas还未和工控机连接
-     */
-    int STATUS_AUTOPILOT_DISABLE = 0;
-    /**
-     * 可自动驾驶，工控机连接正常，且处于人工干预状态
-     */
-    int STATUS_AUTOPILOT_ENABLE = 1;
-    /**
-     * 自动驾驶中，可能是停车，可能是行进，但是是机器在处理车的前进后退，不是人
-     */
-    int STATUS_AUTOPILOT_RUNNING = 2;
-
-
-    /**
-     * 自动驾驶到站
-     *
-     * @param data 所到车站的简单信息
-     */
-    void onAutoPilotArriveAtStation(AutoPilotStationInfo data);
-
-    /**
-     * 自动驾驶状态发生改变
-     *
-     * @param state  {@link #STATUS_AUTOPILOT_DISABLE}
-     * @param reason 不能自动驾驶的原因
-     */
-    void onAutoPilotStateChanged(int state, String reason);
-
-    /**
-     * 自动驾驶状态信息
-     *
-     * @param autoPilotStatusInfo 状态信息
-     */
-    void onAutoPilotStatusResponse(AutoPilotStatusInfo autoPilotStatusInfo);
-}

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotProvider.java

@@ -0,0 +1,44 @@
+package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot;
+
+import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.AutopilotControlParameters;
+import com.mogo.eagle.core.function.api.base.IMoGoFunctionServerProvider;
+
+/**
+ * @author xiaoyuzhou
+ * @date 2021/9/22 8:27 下午
+ * 自动驾驶节点
+ */
+public interface IMoGoAutopilotProvider extends IMoGoFunctionServerProvider {
+
+    /**
+     * 连接自动驾驶域控制器
+     */
+    void connectAutoPilot();
+
+    /**
+     * 开启自动驾驶
+     *
+     * @param result
+     */
+    void startAutoPilot(AutopilotControlParameters result);
+
+    /**
+     * 结束自动驾驶
+     */
+    void cancelAutoPilot();
+
+    /**
+     * 获取车辆自动驾驶状态
+     *
+     * @return
+     */
+    int getAutopilotStatus();
+
+    /**
+     * 开启域控制器录制bag包
+     *
+     * @return true-成功,false-失败
+     */
+    boolean recordPackage();
+
+}

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotStatusListener.kt

@@ -0,0 +1,83 @@
+package com.mogo.eagle.core.function.api.autopilot
+
+import com.mogo.eagle.core.data.autopilot.*
+import com.mogo.eagle.core.data.traffic.TrafficData
+
+/**
+ * @author xiaoyuzhou
+ * @date 2021/9/22 8:59 下午
+ * 自动驾驶状态回调监听
+ */
+interface IMoGoAutopilotStatusListener {
+
+    /**
+     * 自动驾驶状态信息
+     *
+     * @param autoPilotStatusInfo 状态信息
+     */
+    fun onAutopilotStatusResponse(autoPilotStatusInfo: AutopilotStatusInfo)
+
+    /**
+     * 自动驾驶到站
+     *
+     * @param autopilotWayArrive 所到车站的简单信息
+     */
+    fun onAutopilotArriveAtStation(autopilotWayArrive: AutopilotStationInfo?)
+
+
+    /**
+     * 车辆状态数据
+     *
+     * @param autoPilotCarStateInfo
+     */
+    fun onAutopilotCarStateData(autoPilotCarStateInfo: AutopilotCarStateInfo?)
+
+    /**
+     * 自动驾驶路径
+     *
+     * @param autopilotRoute
+     */
+    fun onAutopilotRoute(autopilotRoute: AutopilotRouteInfo?)
+
+    /**
+     * 工控机获取SN
+     */
+    fun onAutopilotSNRequest()
+
+    /**
+     * 工控机监控节点
+     */
+    fun onAutopilotGuardian(guardianInfo: AutopilotGuardianStatusInfo?)
+
+    /**
+     * 识别交通元素数据发生更新
+     *
+     * @param trafficData 交通元素信息列表
+     */
+    fun onAutopilotIdentifyDataUpdate(trafficData: List<TrafficData>?)
+
+    /**
+     * 报警信息
+     *
+     * @param autopilotWarnMessage 预警信息
+     */
+    fun onAutopilotWarnMessage(autopilotWarnMessage: AutopilotWarnMessage?)
+
+
+    companion object {
+        /**
+         * 不可自动驾驶，目前场景是刚开机，adas还未和工控机连接
+         */
+        const val STATUS_AUTOPILOT_DISABLE = 0
+
+        /**
+         * 可自动驾驶，工控机连接正常，且处于人工干预状态
+         */
+        const val STATUS_AUTOPILOT_ENABLE = 1
+
+        /**
+         * 自动驾驶中，可能是停车，可能是行进，但是是机器在处理车的前进后退，不是人
+         */
+        const val STATUS_AUTOPILOT_RUNNING = 2
+    }
+}