yangyakun921/MoGoEagleEye
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Merge remote-tracking branch 'origin/dev_arch_opt_3.0' into dev_arch_opt_3.0

Browse Source
This commit is contained in:
donghongyu
2023-01-11 19:28:41 +08:00
parent 193454cc6c bceea30a52
commit 8ceced4bcf
16 changed files with 517 additions and 13 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

23
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
View File

@@ -6,7 +6,7 @@ import "geometry.proto";
enum ProtocolVersion
{
Defaultver = 0;
CurrentVersion = 9; //每次修改proto文件增加1
CurrentVersion = 10; //每次修改proto文件增加1
}
enum MessageType
@@ -209,7 +209,6 @@ message Line
message TrajectoryDownloadReq
{
Line line = 1; //路线
uint32 source = 2; //来源方, 0:invalid, 1:pad, 2:aicloud
}
// message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoReq
@@ -457,11 +456,30 @@ enum DrivingState
START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步
PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车
UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_V2N = 12; //V2N主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_V2N = 13; //V2N主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_V2N = 14; //V2N主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_V2N = 15; //V2N主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_V2N = 16; //V2N正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI = 17; //V2N RSI主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI = 18; //V2N RSI主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_RSI = 19; //V2N RSI主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_RSI = 20; //V2N RSI主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_RSI = 21; //V2N RSI正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSM = 22; //V2N RSM主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSM = 23; //V2N RSM主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_RSM = 24; //V2N RSM主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_RSM = 25; //V2N RSM主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_RSM = 26; //V2N RSM正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI_TRIANGLE = 27; //V2N 三角锥主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 28; //V2N 三角锥主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_RSI_TRIANGLE = 29; //V2N 三角锥主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 30; //V2N 三角锥主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_RSI_TRIANGLE = 31; //V2N 三角锥正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶
}
enum DrivingAction
@@ -525,3 +543,4 @@ message TripInfoEvent
//message definition for MsgTypeBagManagerCmd
//refer to bag_manager.proto for details

18
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto
View File

@@ -24,8 +24,26 @@ message RoboVanSkywellTaskCmd {
optional uint32 horn_cmd = 2 [default = 0]; //1:开始鸣笛 2:停止鸣笛
}
message RoboBusJinlvM1Cmd {
optional uint32 air_conditioner_cmd = 1; //0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
optional uint32 air_conditioner_mode_cmd = 2; //模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
optional uint32 air_conditioner_wind_speed_cmd = 3; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档
optional uint32 air_conditioner_temperature_cmd = 4; //温度 0: default, 16-26: 温度
optional uint32 header_cmd = 5; //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
optional uint32 header_wind_speed_cmd = 6; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
optional uint32 main_lamp1_cmd = 7; //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1
optional uint32 main_lamp2_cmd = 8; //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2
optional uint32 small_lamp_cmd = 9; //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
optional uint32 front_door_cmd = 10; //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
}
message SpecialVehicleTaskCmd {
optional common.Header header = 1;
optional RoboSweeperFuTianTaskCmd robo_sweeper_futian_task_cmd = 2; // 福田清扫车业务指令
optional RoboVanSkywellTaskCmd robo_van_skywell_task_cmd = 3; // 开沃小巴业务指令
optional RoboBusJinlvM1Cmd robo_bus_jinlv_m1_cmd = 4; //金旅定制车m1指令
}

46
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/vehicle_state.proto
View File

@@ -49,6 +49,45 @@ message SweeperFuTianCleanSystemState {
optional float secu_sweepdisk_speed = 41 [default = 0]; // 扫盘转速
}
message RoboTaxiState {
optional bool veh_rta_recover = 1 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时一定时间内恢复可自动进入
optional bool veh_rta_no_recover = 2 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时恢复无法自动进入
}
message RoboBusState {
optional bool reserved = 1; // 预留
}
message AirConditionerState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
optional uint32 mode = 2; //模式, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
optional uint32 temperature = 3; //温度
optional uint32 wind_speed = 4; //风速, 1-3: 1-3档
}
message HeaterState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
optional uint32 wind_speed = 2; //风速, 1-2: 1-2档
}
message DoorState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
}
message LightState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
optional uint32 color = 2; //颜色
}
message RoboBusJinlvM1State {
optional AirConditionerState air_conditioner_state = 1; //空调
optional HeaterState heater_state = 2; //暖风机
optional DoorState front_door_state = 3; //车门
optional LightState main_lamp1_state = 4; //顶灯1
optional LightState main_lamp2_state = 5; //顶灯2
optional LightState small_lamp_state = 6; //小灯(氛围灯)
}
message VehicleState {
optional common.Header header = 1;
optional chassis.PilotMode pilot_mode = 2 [default = MODE_MANUAL];
@@ -90,14 +129,15 @@ message VehicleState {
optional float rightFrontWheelAngle = 34 [default = 0]; //右前轮角度（deg）,左负右正
optional chassis.EPBWorkStatus epb = 35 [default = EPBSTATUS_NONE]; // EPB工作状态
optional chassis.VehicleTakeOverStatus vehicletakeoverstatus = 36 [default = None_TakeOver]; // 车辆人工接管状态
optional bool Emergency_Stop_Switch = 37 [default = false]; // 急停开关状态
optional chassis.VehicleFaultLevel vehiclefaultlevel = 38 [default = None_Fault]; // 整车故障状态
optional float bms_soc = 40 [default = 0]; // 电量百分比范围 0~100
reserved 41 to 199;
optional float fuel_value = 41 [default = 0]; // 油车剩余油量
optional SweeperFuTianCleanSystemState sweeper_futian_clean_system_state = 200; // 福田清扫车上装状态信息
optional RoboTaxiState robo_taxi_state = 201; // taxi状态
optional RoboBusState robo_bus_state = 202; // bus状态
optional RoboBusJinlvM1State robo_bus_jinlv_m1_state = 203; //金旅定制车m1状态
}

89
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
View File

@@ -1207,6 +1207,95 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
return sendSpecialVehicleTaskCmd(cmdBuild);
}
/**
* 金旅M1空调控制
*
* @param switchCmd 0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
* @param modeCmd 模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
* @param windSpeedCmd 风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档
* @param temperatureCmd 温度 0: default, 16-26: 温度
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1AirConditionerCmd(int switchCmd, int modeCmd, int windSpeedCmd, int temperatureCmd) {
return sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd.newBuilder()
.setAirConditionerCmd(switchCmd)
.setAirConditionerModeCmd(modeCmd)
.setAirConditionerWindSpeedCmd(windSpeedCmd)
.setAirConditionerTemperatureCmd(temperatureCmd)
.build());
}
/**
* 金旅M1暖风机控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
* @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1HeaderCmd(int switchCmd, int windSpeedCmd) {
return sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd.newBuilder()
.setHeaderCmd(switchCmd)
.setHeaderWindSpeedCmd(windSpeedCmd)
.build());
}
/**
* 金旅M1顶灯控制
*
* @param switch1Cmd //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1
* @param switch2Cmd //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1MainLampCmd(int switch1Cmd, int switch2Cmd) {
return sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd.newBuilder()
.setMainLamp1Cmd(switch1Cmd)
.setMainLamp2Cmd(switch2Cmd)
.build());
}
/**
* 金旅M1小灯(氛围灯)控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1SmallLampCmd(int switchCmd) {
return sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd.newBuilder()
.setSmallLampCmd(switchCmd)
.build());
}
/**
* 金旅M1车门控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1FrontDoorCmd(int switchCmd) {
return sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd.newBuilder()
.setFrontDoorCmd(switchCmd)
.build());
}
/**
* 金旅M1业务指令下发
*
* @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd roboBusJinlvM1Cmd) {
SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.SpecialVehicleTaskCmd.Builder cmdBuild = SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.SpecialVehicleTaskCmd
.newBuilder()
.setRoboBusJinlvM1Cmd(roboBusJinlvM1Cmd);
return sendSpecialVehicleTaskCmd(cmdBuild);
}
/**
* 特种车辆命令下发
*

71
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
View File

@@ -623,6 +623,77 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboVanSkywellTaskCmd(vanSkywellTaskCmd);
}
/**
* 金旅M1空调控制
*
* @param switchCmd 0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
* @param modeCmd 模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
* @param windSpeedCmd 风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档
* @param temperatureCmd 温度 0: default, 16-26: 温度
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1AirConditionerCmd(int switchCmd, int modeCmd, int windSpeedCmd, int temperatureCmd) {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboBusJinlvM1AirConditionerCmd(switchCmd, modeCmd, windSpeedCmd, temperatureCmd);
}
/**
* 金旅M1暖风机控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
* @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1HeaderCmd(int switchCmd, int windSpeedCmd) {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboBusJinlvM1HeaderCmd(switchCmd, windSpeedCmd);
}
/**
* 金旅M1顶灯控制
*
* @param switch1Cmd //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1
* @param switch2Cmd //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1MainLampCmd(int switch1Cmd, int switch2Cmd) {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboBusJinlvM1MainLampCmd(switch1Cmd, switch2Cmd);
}
/**
* 金旅M1车门控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1SmallLampCmd(int switchCmd) {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboBusJinlvM1SmallLampCmd(switchCmd);
}
/**
* 金旅M1车门控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1FrontDoorCmd(int switchCmd) {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboBusJinlvM1FrontDoorCmd(switchCmd);
}
/**
* 金旅M1业务指令下发
*
* @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd roboBusJinlvM1Cmd) {
return mChannel != null && mChannel.sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(roboBusJinlvM1Cmd);
}
/**
* 特种车辆命令下发
*

53
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
View File

@@ -335,6 +335,59 @@ public interface IAdasNetCommApi {
*/
boolean sendRoboVanSkywellTaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboVanSkywellTaskCmd vanSkywellTaskCmd);
/**
* 金旅M1空调控制
*
* @param switchCmd 0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
* @param modeCmd 模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
* @param windSpeedCmd 风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档
* @param temperatureCmd 温度 0: default, 16-26: 温度
* @return boolean
*/
boolean sendRoboBusJinlvM1AirConditionerCmd(int switchCmd, int modeCmd, int windSpeedCmd, int temperatureCmd);
/**
* 金旅M1暖风机控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
* @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
* @return boolean
*/
boolean sendRoboBusJinlvM1HeaderCmd(int switchCmd, int windSpeedCmd);
/**
* 金旅M1顶灯控制
*
* @param switch1Cmd //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1
* @param switch2Cmd //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2
* @return boolean
*/
boolean sendRoboBusJinlvM1MainLampCmd(int switch1Cmd, int switch2Cmd);
/**
* 金旅M1小灯(氛围灯)控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
* @return boolean
*/
boolean sendRoboBusJinlvM1SmallLampCmd(int switchCmd);
/**
* 金旅M1车门控制
*
* @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
* @return boolean
*/
boolean sendRoboBusJinlvM1FrontDoorCmd(int switchCmd);
/**
* 金旅M1业务指令下发
*
* @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
* @return boolean
*/
boolean sendRoboBusJinlvM1TaskCmd(SpecialVehicleTaskCmdOuterClass.RoboBusJinlvM1Cmd roboBusJinlvM1Cmd);
/**
* 特种车辆命令下发
*

2
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/VehicleStateMessage.java
View File

@@ -43,6 +43,8 @@ public class VehicleStateMessage extends MyAbstractMessageHandler {
* parking_brake longitude_driving_mode eps_steering_mode
* steering_sign location_missing trajectory_missing
* chassis_status_missing pilot_mode_condition_met vehicletakeoverstatus
* fuel_value robo_taxi_state robo_bus_state
* robo_bus_jinlv_m1_state
*/
private void compatibility(OnAdasListener adasListener, RawData raw, VehicleStateOuterClass.VehicleState vehicleState) throws InvalidProtocolBufferException {
/**************老地盘转换成新地盘PB***************/