From 91b864f5aa2c3da371150ede5f9bada3fc2f21c7 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: xinfengkun Date: Tue, 5 Mar 2024 14:12:31 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?[630][adas]=20=E7=BB=99=E5=AD=98=E5=9C=A8?= =?UTF-8?q?=E5=9B=9E=E6=89=A7=E7=9A=84=E6=8E=A5=E5=8F=A3=E6=B7=BB=E5=8A=A0?= =?UTF-8?q?=E6=B3=A8=E9=87=8A?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java | 18 +++++- .../zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java | 59 ++++++++++++++++++- .../zhidao/support/adas/high/AdasManager.java | 58 ++++++++++++++++++ .../support/adas/high/IAdasNetCommApi.java | 57 ++++++++++++++++++ .../support/adas/high/OnAdasListener.java | 15 +++++ 5 files changed, 205 insertions(+), 2 deletions(-) diff --git a/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java b/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java index 717c844092..65d5a3b263 100644 --- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java +++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java @@ -13,7 +13,23 @@ import com.zhjt.mogo.adas.utils.ByteUtil; import mogo.telematics.pad.MessagePad; /** - * 消息回执 + * 回执消息数据 + * PAD发送数据到域控的回执消息，是否存在回执详情参见{@link MessageType} 枚举 TYPE_SEND_XXX_XXX 消息回执超时时间大于0的表示需要回执 + * 目前以下接口存在回执（以下只包含下发到域控，域控发出的回执） + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_MODE_REQ}设置自动驾驶模式 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_DEMO_MODE_REQ}设置演示模式 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ}设置自动驾驶最大速度 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ}系统命令请求 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ}轨迹下载请求 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ}设置雨天模式 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ}操控指令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ}数据订阅、取消订阅请求 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD}设置参数命令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ}设置参数命令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_PLANNING_CMD}给Planning指令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ_V2}设置参数命令V2 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SWEEPER_CLOUD_TASK_CMD}发送清扫车指令到云控 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_PARALLEL_DRIVING_REQ}平行驾驶请求 */ public class ReceivedAck { /** diff --git a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java index dd11378daa..0f19329633 100644 --- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java +++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java @@ -1161,6 +1161,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param mode 1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode * @param source 命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线) @@ -1184,6 +1185,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 设置演示模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 1: enable, 0: disable * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1414,6 +1416,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 设置自动驾驶最大速度 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1505,6 +1508,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node） * SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点） @@ -1535,6 +1539,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 重启所有节点 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -1548,6 +1553,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 关机 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -1561,6 +1567,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1575,6 +1582,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1589,6 +1597,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1603,6 +1612,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1617,6 +1627,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 发送 轨迹下载请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载 @@ -1671,6 +1682,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 设置雨天模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 1: enable, 0: disable * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1756,6 +1768,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 注册或取消注册 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param role 角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE} * @param type 注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE} @@ -1772,6 +1785,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 注册或取消注册 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param role 角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE} * @param type 注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE} @@ -1789,6 +1803,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 给Planning发送靠边停车指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1803,6 +1818,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 给Planning发送变道指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 @@ -1818,6 +1834,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 给Planning发送指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持 * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持 @@ -1841,6 +1858,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 福田清扫车业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param fuTianTaskCmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1858,6 +1876,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 开沃小巴业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param vanSkywellTaskCmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1875,6 +1894,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1空调控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd 0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调 * @param modeCmd 模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度） @@ -1897,6 +1917,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1暖风机控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机 * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档 @@ -1915,6 +1936,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1顶灯1控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1931,6 +1953,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1顶灯2控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1947,6 +1970,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1小灯(氛围灯)控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯) * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1963,6 +1987,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1车门控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1979,6 +2004,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 金旅M1业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1996,6 +2022,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 特种车辆命令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param cmdBuild 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2027,6 +2054,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 向左变道 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -2045,6 +2073,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 向右变道 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -2063,6 +2092,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 发送设置加速度 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2082,6 +2112,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param value 1: honk 2: stop honking * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2101,6 +2132,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 开始鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -2110,11 +2142,11 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec @Override public long sendOperatorCmdStartHonking() { return sendOperatorCmdSetHorn(1); - } /** * 停止鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -2128,6 +2160,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 设置参数命令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param type 类型{@link AdasConstants.MapSystemParamType} * @param value 转成字符串的值 @@ -2148,6 +2181,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 设置参数命令V2 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -2170,6 +2204,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 批量设置参数命令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING Value类型：int或int类型String} * {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED Value类型：double或double类型String} @@ -2225,6 +2260,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 绕障类功能开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0：关闭，1：开启 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2239,6 +2275,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 变道绕障的目标障碍物速度阈值 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param speed 速度阈值 m/s * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2253,6 +2290,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * AEB开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0：关闭，1：开启 @@ -2268,6 +2306,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 限制绕障开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0 @@ -2283,6 +2322,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 停车让行线前避让等待开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0 @@ -2299,6 +2339,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 地图限速功能开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0 @@ -2314,6 +2355,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 环岛模式开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0 @@ -2329,6 +2371,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 弱网减速停车策略开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2343,6 +2386,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 故障减速停车策路开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2357,6 +2401,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 融合模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2371,6 +2416,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5]) + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5] * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2385,6 +2431,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 盲区数据开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd 数据开关 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2399,6 +2446,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 控制V2N进PnC + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2413,6 +2461,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 控制V2I进PnC + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -2584,6 +2633,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 开始大任务响应 * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param startTaskResp 参数 @@ -2600,6 +2650,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 子任务安全员确认响应 * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param taskConfirmResp 参数 @@ -2616,6 +2667,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * 结束任务响应 * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param stopTaskResp 参数 @@ -2633,6 +2685,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec * 结束任务响应 * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isSuspend true：挂起任务 false：恢复挂起的任务 * @param reqNo 请求编号 @@ -2651,6 +2704,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求 * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param getTaskReq 参数 @@ -2667,6 +2721,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * pad上报是否可以进自驾 * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param isBootable 参数 @@ -2683,6 +2738,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * pad收到云端下发暂停回复响应 * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param bigTaskActionResp 参数 @@ -2698,6 +2754,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec /** * PAD发起平行驾驶请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param parallelRequest 参数 diff --git a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java index 7cb6bdc56d..04483d537f 100644 --- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java +++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java @@ -17,6 +17,7 @@ import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType; import com.zhjt.mogo.adas.data.Adas; import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants; import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam; +import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.ReceivedAck; import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable; import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask; import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.cloud.s_r.SweeperTaskCloudSuspendResume; @@ -388,6 +389,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param mode 1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode * @param source 命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线) @@ -404,6 +406,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 设置演示模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 1: enable, 0: disable * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -590,6 +593,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 设置自动驾驶最大速度 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -643,6 +647,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node） * SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点） @@ -661,6 +666,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 重启所有节点 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -674,6 +680,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 关机 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -687,6 +694,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -701,6 +709,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -715,6 +724,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -729,6 +739,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -743,6 +754,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 发送 轨迹下载请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -756,6 +768,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 发送 轨迹下载请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载 @@ -786,6 +799,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 设置雨天模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 1: enable, 0: disable * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -854,6 +868,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 注册或取消注册 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param role 角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE} * @param type 注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE} @@ -870,6 +885,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 注册或取消注册 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param role 角色 详情参见{@link AdasConstants.TerminalRole} * @param type 注册类型 详情参见{@link AdasConstants.SubscribeType} @@ -886,6 +902,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 给Planning发送靠边停车指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -900,6 +917,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 给Planning发送变道指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 @@ -915,6 +933,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 给Planning发送指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持 * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持 @@ -942,6 +961,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 福田清扫车业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param fuTianTaskCmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -956,6 +976,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 开沃小巴业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param vanSkywellTaskCmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -970,6 +991,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1空调控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd 0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调 * @param modeCmd 模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度） @@ -987,6 +1009,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1暖风机控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机 * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档 @@ -1002,6 +1025,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1顶灯1控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1016,6 +1040,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1顶灯2控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1030,6 +1055,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1小灯(氛围灯)控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯) * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1044,6 +1070,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1车门控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1058,6 +1085,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1072,6 +1100,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 特种车辆命令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param cmdBuild 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1086,6 +1115,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 向左变道 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -1099,6 +1129,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 向右变道 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -1112,6 +1143,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 发送设置加速度 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1126,6 +1158,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param value 1: honk 2: stop honking * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1140,6 +1173,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 开始鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -1153,6 +1187,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 停止鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -1166,6 +1201,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 绕障类功能开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0：关闭，1：开启 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1180,6 +1216,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 变道绕障的目标障碍物速度阈值 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param speed 速度阈值 m/s * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1194,6 +1231,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * AEB开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0：关闭，1：开启 @@ -1209,6 +1247,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 限制绕障开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0 @@ -1224,6 +1263,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 停车让行线前避让等待开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0 @@ -1239,6 +1279,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 地图限速功能开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0 @@ -1254,6 +1295,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 环岛模式开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0 @@ -1269,6 +1311,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 弱网减速停车策略开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1283,6 +1326,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 故障减速停车策路开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1297,6 +1341,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 融合模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1311,6 +1356,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5]) + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5] * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1325,6 +1371,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 盲区数据开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd 数据开关 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1339,6 +1386,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 控制V2N进PnC + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1353,6 +1401,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 控制V2I进PnC + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 默认false * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -1367,6 +1416,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 批量设置参数命令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING Value类型：int或int类型String} * {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED Value类型：double或double类型String} @@ -1480,6 +1530,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 开始大任务响应 * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param startTaskResp 参数 @@ -1496,6 +1547,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 子任务安全员确认响应 * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param taskConfirmResp 参数 @@ -1512,6 +1564,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * 结束任务响应 * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param stopTaskResp 参数 @@ -1529,6 +1582,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { * 挂起任务 恢复挂起的任务 * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isSuspend true：挂起任务 false：恢复挂起的任务 * @param reqNo 请求编号 @@ -1546,6 +1600,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求 * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param getTaskReq 参数 @@ -1562,6 +1617,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * pad上报是否可以进自驾 * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param isBootable 参数 @@ -1578,6 +1634,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * pad收到云端下发暂停回复响应 * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param bigTaskActionResp 参数 @@ -1593,6 +1650,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi { /** * PAD发起平行驾驶请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param parallelRequest 参数 diff --git a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java index 61e0641b66..b032692093 100644 --- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java +++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java @@ -8,6 +8,7 @@ import com.zhidao.support.adas.high.common.Define; import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType; import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants; import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam; +import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.ReceivedAck; import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable; import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask; import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.cloud.s_r.SweeperTaskCloudSuspendResume; @@ -160,6 +161,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param mode 1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode * @param source 命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线) @@ -174,6 +176,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 设置演示模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 1: enable, 0: disable * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -327,6 +330,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 设置自动驾驶最大速度 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -373,6 +377,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node） * SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点） @@ -388,6 +393,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 重启所有节点 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -398,6 +404,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 关机 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -408,6 +415,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -419,6 +427,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -430,6 +439,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -441,6 +451,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isStart true：运行 false：停止 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -452,6 +463,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 发送 轨迹下载请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载 @@ -476,6 +488,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 设置雨天模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 1: enable, 0: disable * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -526,6 +539,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 注册或取消注册 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param role 角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE} * @param type 注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE} @@ -539,6 +553,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 注册或取消注册 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param role 角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE} * @param type 注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE} @@ -552,6 +567,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 给Planning发送靠边停车指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -563,6 +579,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 给Planning发送变道指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 @@ -575,6 +592,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 给Planning发送指令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持 * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持 @@ -587,6 +605,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 福田清扫车业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param fuTianTaskCmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -598,6 +617,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 开沃小巴业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param vanSkywellTaskCmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -609,6 +629,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1空调控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd 0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调 * @param modeCmd 模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度） @@ -623,6 +644,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1暖风机控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机 * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档 @@ -635,6 +657,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1顶灯1控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -646,6 +669,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1顶灯2控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -657,6 +681,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1小灯(氛围灯)控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯) * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -668,6 +693,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1车门控制 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -679,6 +705,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 金旅M1业务指令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -690,6 +717,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 特种车辆命令下发 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param cmdBuild 命令 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -702,6 +730,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 向左变道 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -712,6 +741,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 向右变道 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -722,6 +752,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 发送设置加速度 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -733,6 +764,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param value 1: honk 2: stop honking * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -744,6 +776,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 开始鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -754,6 +787,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 停止鸣笛 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID * * >=0：表示添加到WS发送消息队列 @@ -765,6 +799,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /*******************************设置参数命令 包括V1************************************/ /** * 绕障类功能开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0：关闭，1：开启 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -776,6 +811,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 变道绕障的目标障碍物速度阈值 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param speed 速度阈值 m/s * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -787,6 +823,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * AEB开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0：关闭，1：开启 @@ -799,6 +836,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 限制绕障开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0 @@ -812,6 +850,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 停车让行线前避让等待开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0 @@ -825,6 +864,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 地图限速功能开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0 @@ -837,6 +877,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 环岛模式开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持 * * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0 @@ -849,6 +890,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 弱网减速停车策略开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -860,6 +902,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 故障减速停车策路开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -871,6 +914,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 融合模式 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -882,6 +926,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5]) + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5] * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -894,6 +939,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /*******************************设置参数命令 V2************************************/ /** * 盲区数据开关 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd 数据开关 * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -905,6 +951,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 控制V2N进PnC + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -916,6 +963,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 控制V2I进PnC + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 默认false * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID @@ -929,6 +977,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 批量设置参数命令 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING Value类型：int或int类型String} * {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED Value类型：double或double类型String} @@ -1027,6 +1076,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 开始大任务响应 * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param startTaskResp 参数 @@ -1040,6 +1090,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 子任务安全员确认响应 * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param taskConfirmResp 参数 @@ -1053,6 +1104,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * 结束任务响应 * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param stopTaskResp 参数 @@ -1067,6 +1119,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { * 挂起任务 恢复挂起的任务 * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param isSuspend true：挂起任务 false：恢复挂起的任务 * @param reqNo 请求编号 @@ -1081,6 +1134,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求 * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param getTaskReq 参数 @@ -1094,6 +1148,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * pad上报是否可以进自驾 * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param isBootable 参数 @@ -1107,6 +1162,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * pad收到云端下发暂停回复响应 * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param bigTaskActionResp 参数 @@ -1119,6 +1175,7 @@ public interface IAdasNetCommApi { /** * PAD发起平行驾驶请求 + * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息 * * @param reqNo 请求编号 * @param parallelRequest 参数 diff --git a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java index 0df1484163..8decc2bce8 100644 --- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java +++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java @@ -490,6 +490,21 @@ public interface OnAdasListener { /** * 回执消息 * PAD发送数据到域控的回执消息，是否存在回执详情参见{@link MessageType} 枚举 TYPE_SEND_XXX_XXX 消息回执超时时间大于0的表示需要回执 + * 目前以下接口存在回执（以下只包含下发到域控，域控发出的回执） + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_MODE_REQ}设置自动驾驶模式 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_DEMO_MODE_REQ}设置演示模式 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ}设置自动驾驶最大速度 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ}系统命令请求 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ}轨迹下载请求 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ}设置雨天模式 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ}操控指令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ}数据订阅、取消订阅请求 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD}设置参数命令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ}设置参数命令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_PLANNING_CMD}给Planning指令 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ_V2}设置参数命令V2 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_SWEEPER_CLOUD_TASK_CMD}发送清扫车指令到云控 + * {@link MessageType#TYPE_SEND_PARALLEL_DRIVING_REQ}平行驾驶请求 * * @param receivedAck 回执 */