diff --git a/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml
index 6560a98983..986b1962d3 100644
--- a/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml
+++ b/.idea/inspectionProfiles/Project_Default.xml
@@ -32,5 +32,6 @@
       <option name="IGNORE_POINT_TO_ITSELF" value="false" />
       <option name="myAdditionalJavadocTags" value="date" />
     </inspection_tool>
+    <inspection_tool class="MarkdownUnresolvedFileReference" enabled="true" level="WARNING" enabled_by_default="true" />
   </profile>
 </component>
\ No newline at end of file
diff --git a/modules/mogo-module-obu/doc/obu.md b/modules/mogo-module-obu/doc/obu.md
new file mode 100644
index 0000000000..7735e59252
--- /dev/null
+++ b/modules/mogo-module-obu/doc/obu.md
@@ -0,0 +1,36 @@
+# OBU
+
+## 基本介绍
+OBU：安装在车上的车载单元，一台车安装一个
+RSU：路测单元，装在路边杆子上的
+
+obu模块入口类是ObuManager
+
+## 基本通信流程
+RSU与OBU可互相通信，OBU与OBU可互相通信，对于我们是黑盒，可以不用关心；
+OBU对外暴露两种通信方式：
+    1. 以OBU为wifi热点，车机连接OBU后，与OBU进行通信，使用这种通信方式，分体机无法和工控机进行通信，而且分体机也没有网，无法和服务端进行通信，所以这种方式基本无用；
+    2. 先用OBU连接车载路由，分体机也连接车载路由，拿到OBU的IP地址后，可与此IP（OBU）进行通信，使用这种通信方式，需要在车载路由上配置OBU的IP地址，__使其固定__，这样每次都连接同一IP地址即可，__目前使用的就是这种方式__；
+
+## 需要处理的数据
+目前将obu返回的数据封装成了三种类型：
+1. 道路事件 MogoObuEventInfo
+2. 红绿灯信息 MogoObuTrafficLightInfo
+3. 自车定位 MogoObuLocationInfo
+目前只用到了道路事件和红绿灯信息，自车定位没有使用。
+
+## 数据展示
+收到obu数据后，是在v2x模块进行的展示，关键类是V2XObuManager和v2x包下scenario/scene/obu下的类，其中一部分是在v2x展示，一部分是通过adas展示，但是在鹰眼模式可能都需要在智慧交通展示，所以做了一个中间类接收给adas的广播，用来处理在鹰眼模式下的展示，关键类AdasNoticeHelper；
+
+## 通信方式
+通信方式分两种：__TCP通信__和__UDP通信__,不同的OBU通信方式也不一样。
+
+### Cidi 希迪 obu
+cidi是接的sdk进行通信，由于sdk封装了ip地址设置这一步，也就是说ip地址在sdk层就已经固定了，无法修改，如果想有修改的话，需要需要把核心sdk抽取出来，重新封装sdk，此步骤可查阅源码进行分析，固定的IP地址为192.168.8.121；
+关键类是CidiObu；
+
+### 华砺智行 obu
+目前应用在了苏州演示项目，采用tcp通信方式，关键类HualiObu，通信关键类是SimpleSocketManager；
+
+### 大唐高鸿 obu
+目前应用在了国展演示项目，采用udp通信方式，关键类是NetCarObu，通信关键类是UdpSocketManager;
\ No newline at end of file
diff --git a/services/mogo-service/src/main/java/com/mogo/service/impl/adas/MogoADASController.java b/services/mogo-service/src/main/java/com/mogo/service/impl/adas/MogoADASController.java
index 796e1d8887..09e6cd756e 100644
--- a/services/mogo-service/src/main/java/com/mogo/service/impl/adas/MogoADASController.java
+++ b/services/mogo-service/src/main/java/com/mogo/service/impl/adas/MogoADASController.java
@@ -722,6 +722,9 @@ public class MogoADASController implements IMogoADASController {
         if ( mLastFrameDatums == null ) {
             return null;
         }
+        if (!DebugConfig.isUseAdasRecognize()) {
+            return null;
+        }
         try {
             List< AdasAIDLOwnerCarRectModel > data = mLastFrameDatums;
             mLastFrameDatums = null;