From ae20e898bbbb2112e9c98a640946b48be8893f8c Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: xinfengkun Date: Wed, 11 Jan 2023 14:50:53 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?[pb10]=E6=9B=B4=E6=96=B0planning=E5=86=B3?= =?UTF-8?q?=E7=AD=96=E7=8A=B6=E6=80=81=E6=8E=A5=E5=8F=A3=E5=AD=97=E6=AE=B5?= =?UTF-8?q?=EF=BC=8C=E6=9B=B4=E6=96=B0=E7=89=B9=E7=A7=8D=E8=BD=A6=E8=BE=86?= =?UTF-8?q?M1=E5=BA=95=E7=9B=98=E4=BB=A5=E5=8F=8A=E8=BD=A6=E5=86=85?= =?UTF-8?q?=E6=8E=A7=E5=88=B6=E5=91=BD=E4=BB=A4?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../src/main/proto/message_pad.proto | 23 ++++- .../main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto | 18 ++++ .../src/main/proto/vehicle_state.proto | 86 +++++++++---------- 3 files changed, 79 insertions(+), 48 deletions(-) diff --git a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto index 102057b8bb..6a7697b44a 100644 --- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto +++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto @@ -6,7 +6,7 @@ import "geometry.proto"; enum ProtocolVersion { Defaultver = 0; - CurrentVersion = 9; //每次修改proto文件增加1 + CurrentVersion = 10; //每次修改proto文件增加1 } enum MessageType @@ -209,7 +209,6 @@ message Line message TrajectoryDownloadReq { Line line = 1; //路线 - uint32 source = 2; //来源方, 0:invalid, 1:pad, 2:aicloud } // message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoReq @@ -457,11 +456,30 @@ enum DrivingState START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步 PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车 UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应 + AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_V2N = 12; //V2N主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_V2N = 13; //V2N主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 LANE_AVOID_LEFT_V2N = 14; //V2N主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 LANE_AVOID_RIGHT_V2N = 15; //V2N主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 WAITING_V2N = 16; //V2N正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶； + + AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI = 17; //V2N RSI主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 + AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI = 18; //V2N RSI主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 + LANE_AVOID_LEFT_RSI = 19; //V2N RSI主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 + LANE_AVOID_RIGHT_RSI = 20; //V2N RSI主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 + WAITING_RSI = 21; //V2N RSI正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶； + + AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSM = 22; //V2N RSM主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 + AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSM = 23; //V2N RSM主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 + LANE_AVOID_LEFT_RSM = 24; //V2N RSM主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 + LANE_AVOID_RIGHT_RSM = 25; //V2N RSM主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 + WAITING_RSM = 26; //V2N RSM正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶； + + AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI_TRIANGLE = 27; //V2N 三角锥主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 + AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 28; //V2N 三角锥主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 + LANE_AVOID_LEFT_RSI_TRIANGLE = 29; //V2N 三角锥主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 + LANE_AVOID_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 30; //V2N 三角锥主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 + WAITING_RSI_TRIANGLE = 31; //V2N 三角锥正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶 } enum DrivingAction @@ -525,3 +543,4 @@ message TripInfoEvent //message definition for MsgTypeBagManagerCmd //refer to bag_manager.proto for details + diff --git a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto index 850a8ae307..b3d273c353 100644 --- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto +++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto @@ -24,8 +24,26 @@ message RoboVanSkywellTaskCmd { optional uint32 horn_cmd = 2 [default = 0]; //1:开始鸣笛 2:停止鸣笛 } +message RoboBusJinlvM1Cmd { + optional uint32 air_conditioner_cmd = 1; //0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调 + optional uint32 air_conditioner_mode_cmd = 2; //模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度） + optional uint32 air_conditioner_wind_speed_cmd = 3; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档 + optional uint32 air_conditioner_temperature_cmd = 4; //温度 0: default, 16-26: 温度 + + optional uint32 header_cmd = 5; //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机 + optional uint32 header_wind_speed_cmd = 6; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档 + + optional uint32 main_lamp1_cmd = 7; //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1 + optional uint32 main_lamp2_cmd = 8; //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2 + optional uint32 small_lamp_cmd = 9; //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯) + + optional uint32 front_door_cmd = 10; //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门 +} + + message SpecialVehicleTaskCmd { optional common.Header header = 1; optional RoboSweeperFuTianTaskCmd robo_sweeper_futian_task_cmd = 2; // 福田清扫车业务指令 optional RoboVanSkywellTaskCmd robo_van_skywell_task_cmd = 3; // 开沃小巴业务指令 + optional RoboBusJinlvM1Cmd robo_bus_jinlv_m1_cmd = 4; //金旅定制车m1指令 } diff --git a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/vehicle_state.proto b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/vehicle_state.proto index ac6fbc96cc..b93e5b74c8 100644 --- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/vehicle_state.proto +++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/vehicle_state.proto @@ -4,49 +4,43 @@ package chassis; import "header.proto"; import "chassis.proto"; -message SweeperFuTianCleanSystemState { - optional bool secu_rem_ctrl_sts = 1 [default = false]; // 远程控制使能信号 - optional bool secu_mot_work_sts = 2 [default = false]; // 电机启停控制状态信号 - optional bool secu_dup_tail_door_open_sts = 3 [default = false]; // 垃圾箱尾门开状态信号 - optional bool secu_dup_tail_door_close_sts = 4 [default = false]; // 垃圾箱尾门关状态信号 - optional bool secu_auto_dup_tail_tip_sts = 5 [default = false]; // 垃圾箱倾翻状态信号 - optional bool secu_dup_tail_ret_sts = 6 [default = false]; // 垃圾箱回位状态信号 - optional bool secu_work_stand_sts = 7 [default = false]; // 标准作业状态信号 - optional bool secu_work_strong_sts = 8 [default = false]; // 强力作业状态信号 - optional bool secu_suctionnozzlebaffle_sts = 9 [default = false]; // 吸嘴挡板开状态信号 - optional bool secu_dusk_close_sts = 10 [default = false]; // 降尘关闭状态信号 - optional bool secu_work_left_sts = 11 [default = false]; // 左侧作业状态信号 - optional bool secu_work_on_bothsides_sts = 12 [default = false]; // 两侧作业状态信号 - optional bool secu_work_right_sts = 13 [default = false]; // 右侧作业状态信号 - optional bool secu_work_ton_sts = 14 [default = false]; // 纯吸作业状态信号 - optional bool secu_work_spray_gun_sts = 15 [default = false]; // 喷雾喷枪作业状态信号 - optional bool secu_work_enc_des_sts = 16 [default = false]; // 箱体清淤作业状态信号 - optional bool secu_mod_wash_sweep_sts = 17 [default = false]; // 洗扫模式状态信号 - optional bool secu_mod_wash_sts = 18 [default = false]; // 纯洗模式状态信号 - optional bool secu_sweepdisk_red_sts = 19 [default = false]; // 扫盘减速开关状态信号 - optional bool secu_sweepdisk_acc_sts = 20 [default = false]; // 扫盘加速开关状态信号 - optional bool secu_arrowlight_sts = 21 [default = false]; // 箭头灯开关状态信号 - optional bool secu_floodlight_sts = 22 [default = false]; // 照明灯开关状态信号 - optional bool secu_work_cleaning_sts = 23 [default = false]; // 保洁作业状态信号 - optional bool secu_clean_music_sts = 24 [default = false]; // 音乐开关状态信号 +message RoboTaxiState { + optional bool veh_rta_recover = 1 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时一定时间内恢复可自动进入 + optional bool veh_rta_no_recover = 2 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时恢复无法自动进入 +} - optional bool secu_motor_oil_com_fail = 25 [default = false]; // 油泵电机通讯失败报警 - optional bool secu_motor_water_com_fail = 26 [default = false]; // 水泵电机通讯失败报警 - optional bool secu_motor_air_com_fail = 27 [default = false]; // 风机电机通讯失败报警 - optional bool secu_fan_fault = 28 [default = false]; // 散热风扇故障报警 - optional bool secu_chassis_com_fail = 29 [default = false]; // 底盘通讯失败报警 - optional bool secu_panel_com_fail = 30 [default = false]; // 操作面板通讯失败报警 - optional bool secu_oillevel_check = 31 [default = false]; // 液压油位低请停机检查报警信号 - optional bool secu_oilstmjam_check = 32 [default = false]; // 液压油滤堵塞请停机检查报警信号 - optional bool secu_water_valve_close = 33 [default = false]; // 出水阀门关闭不能清洗作业报警信号 - optional bool secu_clean_water_tank_low = 34 [default = false]; // 清水箱水位低不能清洗作业报警信号 - optional bool secu_sewage_water_tank_full = 35 [default = false]; // 污水箱满请停止作业报警信号 - optional bool secu_coolwatertemp_high = 36 [default = false]; // 水温过高请停机检查报警信号 - optional bool secu_coolwater_less = 37 [default = false]; // 冷却液位低报警信号 - optional bool secu_tail_gate_open = 38 [default = false]; // 尾门打开接近开关 - optional bool secu_manual_intervention_sts = 39 [default = false]; // 提示是否有人为介入 - optional bool secu_ready_finish_sts = 40 [default = false]; // 上装ready完成 - optional float secu_sweepdisk_speed = 41 [default = 0]; // 扫盘转速 +message RoboBusState { + optional bool reserved = 1; // 预留 +} + +message AirConditionerState { + optional bool is_on = 1; //是否开启 + optional uint32 mode = 2; //模式, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度） + optional uint32 temperature = 3; //温度 + optional uint32 wind_speed = 4; //风速, 1-3: 1-3档 +} + +message HeaterState { + optional bool is_on = 1; //是否开启 + optional uint32 wind_speed = 2; //风速, 1-2: 1-2档 +} + +message DoorState { + optional bool is_on = 1; //是否开启 +} + +message LightState { + optional bool is_on = 1; //是否开启 + optional uint32 color = 2; //颜色 +} + +message RoboBusJinlvM1State { + optional AirConditionerState air_conditioner_state = 1; //空调 + optional HeaterState heater_state = 2; //暖风机 + optional DoorState front_door_state = 3; //车门 + optional LightState main_lamp1_state = 4; //顶灯1 + optional LightState main_lamp2_state = 5; //顶灯2 + optional LightState small_lamp_state = 6; //小灯(氛围灯) } message VehicleState { @@ -90,14 +84,14 @@ message VehicleState { optional float rightFrontWheelAngle = 34 [default = 0]; //右前轮角度（deg）,左负右正 optional chassis.EPBWorkStatus epb = 35 [default = EPBSTATUS_NONE]; // EPB工作状态 - optional chassis.VehicleTakeOverStatus vehicletakeoverstatus = 36 [default = None_TakeOver]; // 车辆人工接管状态 optional bool Emergency_Stop_Switch = 37 [default = false]; // 急停开关状态 optional chassis.VehicleFaultLevel vehiclefaultlevel = 38 [default = None_Fault]; // 整车故障状态 optional float bms_soc = 40 [default = 0]; // 电量百分比范围 0~100 - - reserved 41 to 199; + optional float fuel_value = 41 [default = 0]; // 油车剩余油量 - optional SweeperFuTianCleanSystemState sweeper_futian_clean_system_state = 200; // 福田清扫车上装状态信息 + optional RoboTaxiState robo_taxi_state = 201; // taxi状态 + optional RoboBusState robo_bus_state = 202; // bus状态 + optional RoboBusJinlvM1State robo_bus_jinlv_m1_state = 203; //金旅定制车m1状态 }