yangyakun921/MoGoEagleEye
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Merge branch 'master' into dev_robo_240612_6.5.0_tmp

Browse Source
This commit is contained in:
yangyakun
2024-07-05 16:34:49 +08:00
parent febcc2e5df 8b434db119
commit b3841cf7f3
82 changed files with 1643 additions and 251 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

15
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
View File

@@ -201,7 +201,7 @@ message CongestionInfo
double lon = 11;
double lat = 12;
// 视频地址 2024-06-03新增字段
string video_url = 13;
string video_url = 13;
// 来源ip 2024-06-03 新增字段
string camera_ip = 14;
}
@@ -251,7 +251,7 @@ message TrajectoryPoint
// message definition for MsgTypeCloudRegulatoryWarning
message CloudRegulatoryWarning
{
repeated CloudRegulatoryWarningInner cloudRegulatoryWarnings = 1;
repeated CloudRegulatoryWarningInner cloudRegulatoryWarnings = 1;
}
message CloudRegulatoryWarningInner
@@ -314,7 +314,7 @@ message TrackedObject
AdditionalAttribute add_attribute = 17; //事件类型
double angle = 18; //相对于自车x轴的角度，左正右负
repeated string image_url = 19; //事件发生的原始照片
string video_url = 20; //事件发生的原始视频
string video_url = 20; //事件发生的原始视频
string camera_ip = 21; //来源IP
uint64 detect_start_time = 22; //V2N事件生成UTC时间，单位毫秒
string v2x_uuid = 23; //V2X目标uuid
@@ -428,6 +428,8 @@ message TrajectoryDownloadReq
Line line = 1; //路线
uint32 source = 2; //指令来源: 0: default, 1:pad, 2:aicloud
uint32 downloadType = 3; //下载类型: 0:正常下载 1:预下载
RouteInfo routeInfo = 4; //20240523 进行自动算路，务必下单时候携带自动驾驶路径信息，否则可不填！（Line信息重复）
}
// message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoReq
@@ -453,6 +455,8 @@ message Location
double latitude = 2;
double altitude = 3;
double heading = 4;
bool station = 5; //20240523， 判断此点是中间站点还是途径点 ------- true：站点， false：简单的途径点
}
message RouteInfo
@@ -467,7 +471,10 @@ message RouteInfo
bool isSpeakVoice = 8; //abandoned
uint32 routeID = 9;
string routeName = 10;
Line line = 11; //路线信息
Line line = 11; //路线信息，原有轨迹线路信息
repeated Location blackPoints = 12; //20240523 不让走的道路，异常线路点
bool isStation = 13; //20240523 用于表示判断是否是站点下单。默认false：起点下单，接管下单； true: 中间站点下单
}
message SetAutopilotModeReq

14
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
View File

@@ -1662,8 +1662,9 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
* 发送 轨迹下载请求
* 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
*
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
* @param routeInfo 20240523 进行自动算路，务必下单时候携带自动驾驶路径信息，否则可不填！
* @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
* * >=0：表示添加到WS发送消息队列
* * =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
@@ -1676,13 +1677,18 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
paramIndexes = {0}
)
@Override
public long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, int downloadType) {
public long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, int downloadType, MessagePad.RouteInfo routeInfo) {
MessagePad.TrajectoryDownloadReq.Builder builder = MessagePad.TrajectoryDownloadReq.newBuilder();
builder.setSource(1);//指令来源: 0: default, 1:pad, 2:aicloud
builder.setLine(line);
if (line != null) {
builder.setLine(line);
}
if (downloadType > -1) {
builder.setDownloadType(downloadType);
}
if (routeInfo != null) {
builder.setRouteInfo(routeInfo);
}
MessagePad.TrajectoryDownloadReq req = builder.build();
return sendPBMessage(MessageType.TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ, req.toByteArray());
}

24
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
View File

@@ -393,10 +393,10 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
* 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
* 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
*
* @param mode 1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
* @param source 命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
* @param routeInfo 自动驾驶路径信息
* @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID和SessionID
* @param mode 1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
* @param source 命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
* @param routeInfo 自动驾驶路径信息
* @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
* * >=0：表示添加到WS发送消息队列
* * =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
* * -1L：添加到WS发送消息队列失败
@@ -758,30 +758,32 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
* 发送 轨迹下载请求
* 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
*
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param routeInfo 20240523 进行自动算路，务必下单时候携带自动驾驶路径信息，否则可不填！
* @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
* * >=0：表示添加到WS发送消息队列
* * =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
* * -1L：添加到WS发送消息队列失败
*/
public long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line) {
return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendTrajectoryDownloadReq(line, -1);
public long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, MessagePad.RouteInfo routeInfo) {
return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendTrajectoryDownloadReq(line, -1, routeInfo);
}
/**
* 发送 轨迹下载请求
* 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
*
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
* @param routeInfo 20240523 进行自动算路，务必下单时候携带自动驾驶路径信息，否则可不填！
* @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
* * >=0：表示添加到WS发送消息队列
* * =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
* * -1L：添加到WS发送消息队列失败
*/
@Override
public long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, int downloadType) {
return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendTrajectoryDownloadReq(line, downloadType);
public long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, int downloadType, MessagePad.RouteInfo routeInfo) {
return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendTrajectoryDownloadReq(line, downloadType, routeInfo);
}
/**

7
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
View File

@@ -475,14 +475,15 @@ public interface IAdasNetCommApi {
* 发送 轨迹下载请求
* 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
*
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
* @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
* @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
* @param routeInfo 20240523 进行自动算路，务必下单时候携带自动驾驶路径信息，否则可不填！
* @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
* * >=0：表示添加到WS发送消息队列
* * =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
* * -1L：添加到WS发送消息队列失败
*/
long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, int downloadType);
long sendTrajectoryDownloadReq(MessagePad.Line line, int downloadType, MessagePad.RouteInfo routeInfo);
/**
* 发送 状态查询请求

5
libraries/mogo-map-api/src/main/java/com/mogo/map/overlay/core/Level.kt
View File

@@ -10,6 +10,11 @@ enum class Level(val zIndex: Int) {
*/
MAP_MARKER(100),
/**
* 全局轨迹线
*/
TRAJECTORY_LINE(25000),
/**
* 车道中心线
*/