diff --git a/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/MogoReport.java b/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/MogoReport.java
index 03406fac5b..2924750b3a 100644
--- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/MogoReport.java
+++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/MogoReport.java
@@ -227,6 +227,7 @@ public class MogoReport {
                 String ROUTING_REQ_TIMEOUT = "ESYS_ROUTING_REQ_TIMEOUT";//自动驾驶开始前，routing请求无响应
                 String PLANNING_CHANGE_FAILIED = "ESYS_PLANNING_CHANGE_FAILIED";//planning版本切换启动失败
                 String CHECK_TRAJECTORY_FAILURE = "ESYS_CHECK_TRAJECTORY_FAILURE";//轨迹文件检查超时或检查结果无可用轨迹
+                String MAP_ENGINE_NOT_READY = "ESYS_MAP_ENGINE_NOT_READY";//地图引擎未就绪拒绝自驾
                 String FAULT = "ESYS_FAULT";//master启动10分钟，仍有agent未连接
                 String REBOOT_WARNING = "ESYS_REBOOT_WARNING";//命令重启不完全提示(部分模块没有关闭成功）
                 String CAN_MSG_LOST = "ESYS_CAN_MSG_LOST";//master接收底盘消息超时
diff --git a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/ReportMessage.java b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/ReportMessage.java
index e939c4c5ce..4c62c50bb4 100644
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/ReportMessage.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/ReportMessage.java
@@ -7,8 +7,8 @@ import com.zhidao.support.adas.high.AdasChannel;
 import com.zhidao.support.adas.high.OnAdasListener;
 import com.zhidao.support.adas.high.common.AutopilotReview;
 import com.zhidao.support.adas.high.common.CupidLogUtils;
-import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.MogoReport;
 import com.zhidao.support.adas.high.protocol.RawData;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.MogoReport;
 
 import java.util.HashSet;
 import java.util.Set;
@@ -28,20 +28,39 @@ public class ReportMessage extends MyAbstractMessageHandler {
     }
 
     private void initStartAutopilotFailCode() {
-        //ssm_master的失败事件
-        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.AUTOPILOT_FAILED);//在尝试启动自动驾驶，但是超过指定时间后底盘未进入，会发送此事件
-        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.ROUTING_REQ_TIMEOUT);//算路请求响应超时或轨迹加载超时
+        /* SSM侧上报的失败事件*/
+        //首先有系统状态不符合，不允许自驾的情况
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESSM.AUTOPILOT_UNREADY);//因自动驾驶节点状态未就绪拒绝自动驾驶
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESSM.AUTOPILOT_KEY_NODE_BORKEN);//因自驾驾驶关键节点挂掉拒绝自动驾驶
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESSM.IGNORED_CMD_DUE_PAD_CONTROL);//pad自驾中，拒绝云控的自驾命令
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESSM.IGNORED_CMD_DUE_AICLOUD_CONTROL);//云控自驾中，拒绝pad的自驾命令
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.NOT_ALLOW_AUTOPILOT_FOR_REMOTE);//系统处于远程驾驶中，拒绝进入自动驾驶
+        //其次是自驾转发底盘前轨迹与算路的环节错误
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.CHECK_TRAJECTORY_FAILURE);//自驾环节轨迹检查不可用，或者触发轨迹下载，检查超时
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.ROUTING_REQ_TIMEOUT);//算路请求响应超时，可能原因是hadmap_engine没有返回，轨迹加载失败，轨迹加载超时
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.PLANNING_CHANGE_FAILIED);//planning切换失败（仅df hq有此事件）
-        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.CHECK_TRAJECTORY_FAILURE);//轨迹下载检查不可用
-        //controller的失败事件   EMAP_ENTRY_AUTOPILOT_XXX 底盘启动失败
+        //（7.10新增）鉴于存在 大量地图不存在导致或者 engine 节点不存在 导致的 routing反馈，SSM310，MAP350开始增加engine ready的检测
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.MAP_ENGINE_NOT_READY);//hadmap_engine启动了但是状态不对，可能原因是hadmap_engine加载地图失败，或者初始化失败
+        //最后是命令给到底盘，超时失败的事件，如果收到了控制侧上报的失败事件，这个事件可忽略
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.ESYS.AUTOPILOT_FAILED);//在尝试启动自动驾驶，但是超过指定时间后底盘未进入，会发送此事件
+
+        /*控制侧上报的失败事件   EMAP_ENTRY_AUTOPILOT_XXX 底盘启动失败*/
+        //相关模块无消息导致的进自驾失败，需要联系相关模块排查
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_CANADAPTER_TIMEOUT);//can_adapter消息超时未进入自驾
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_PLANNING_TIMEOUT);//PLANNING消息超时未进自驾
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_LOCATION_TIMEOUT);//定位消息超时未进自驾
+        //车端干预导致的自驾失败，检查是否有驾驶干预或者仪表盘不正常
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_BRAKE);//制动踏板干预未进自驾
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_ACCEL);//加速踏板干预未进自驾
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_STEER);//方向盘干预未进自驾
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_GEAR_SWITCH);//档位切换干预未进自驾
         startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_OTHER_CTL);//其他干预未进自驾，请检查仪表盘和开关项（如双闪，制动灯灯等 可在msg中补充原因信息）
+        //控制判断车辆故障，需要联系运维处理的事件
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_VEHICLE_ERROR);//控制判断车辆故障，需要联系运维处理的事件
+        //控制判断底盘异常，需要重启车辆
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_CHASSIS_FAULT);//控制判断底盘异常，需要重启车辆
+        //不知道确切的失败原因，需要联系控制进一步排查
+        startAutopilotFailCode.add(MogoReport.Code.Error.EMAP.ENTRY_AUTOPILOT_FOR_UNKNOWN);//不知道确切的失败原因，需要联系控制进一步排查
     }
 
     @Override