[630][adas] 更新重启接口，添加关机命令接口，添加标定节点启停接口，添加控制前向camera 30节点启停接口，添加控制lidar节点启停接口，添加控制左前radar节点启停接口
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xinfengkun
@@ -1183,12 +1183,14 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
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}
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/**
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* 系统命令请求, 比如系统重启，启用新镜像
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* 系统命令请求
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*
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* @param type SystemCmdType。SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点
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* SystemCmdType。SYSTEMCMD_EMPLOY_NEW_IMAGE 使用新镜像（推镜像）
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* SystemCmdType。SYSTEMCMD_SHUT_DOWN 关机
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* @return boolean
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* @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
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||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
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* SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE 停止节点（node表示不同的节点）
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||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_POWER_OFF 关机（不需要node）
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* @param node 0: default, 1: 前向camera 30 2: lidar 3: 左前radar 4: calib_check node
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* @return 加入WS发送消息队列是否成功
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*/
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@ChainLog(
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linkChainLog = CHAIN_TYPE_SOCKET_AUTOPILOT,
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@@ -1197,13 +1199,80 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
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paramIndexes = {0}
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||||
)
|
||||
@Override
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public boolean sendSystemCmdReq(@NonNull MessagePad.SystemCmdType type) {
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public boolean sendSystemCmdReq(@NonNull MessagePad.SystemCmdType type, int node) {
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MessagePad.SystemCmdReq.Builder builder = MessagePad.SystemCmdReq.newBuilder();
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builder.setCmdType(type);
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if (node > 0) {
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builder.setNode(node);
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}
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||||
MessagePad.SystemCmdReq req = builder.build();
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return sendPBMessage(MessageType.TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ, req.toByteArray());
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}
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/**
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* 系统命令请求 重启所有节点
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||||
*
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* @return 加入WS发送消息队列是否成功
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||||
*/
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||||
@Override
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||||
public boolean sendIpcReboot() {
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||||
return sendSystemCmdReq(MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT, 0);
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||||
}
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/**
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* 系统命令请求 关机
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*
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||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
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||||
*/
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@Override
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||||
public boolean sendIpcPowerOff() {
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return sendSystemCmdReq(MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_POWER_OFF, 0);
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||||
}
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/**
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||||
* 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
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*
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* @param isStart true：运行 false：停止
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||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
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||||
*/
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||||
@Override
|
||||
public boolean sendFrontCamera30Cmd(boolean isStart) {
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||||
return sendSystemCmdReq(isStart ? MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE : MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE, 1);
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||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
* 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
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||||
*
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||||
* @param isStart true：运行 false：停止
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||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
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||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendLidarCmd(boolean isStart) {
|
||||
return sendSystemCmdReq(isStart ? MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE : MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE, 2);
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||||
}
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||||
/**
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||||
* 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
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||||
*
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||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendLeftFrontRadarCmd(boolean isStart) {
|
||||
return sendSystemCmdReq(isStart ? MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE : MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE, 3);
|
||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
* 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendCalibCheckCmd(boolean isStart) {
|
||||
return sendSystemCmdReq(isStart ? MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE : MessagePad.SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE, 4);
|
||||
}
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||||
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||||
/**
|
||||
* 发送 轨迹下载请求
|
||||
*
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||||
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||||
@@ -580,16 +580,82 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求, 比如系统重启，启用新镜像
|
||||
* 系统命令请求
|
||||
*
|
||||
* @param type SystemCmdType。SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点
|
||||
* SystemCmdType。SYSTEMCMD_EMPLOY_NEW_IMAGE 使用新镜像（推镜像）
|
||||
* SystemCmdType。SYSTEMCMD_SHUT_DOWN 关机
|
||||
* @return boolean
|
||||
* @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
|
||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
|
||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE 停止节点（node表示不同的节点）
|
||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_POWER_OFF 关机（不需要node）
|
||||
* @param node 0: default, 1: 前向camera 30 2: lidar 3: 左前radar 4: calib_check node
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendSystemCmdReq(@NonNull MessagePad.SystemCmdType type) {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendSystemCmdReq(type);
|
||||
public boolean sendSystemCmdReq(@NonNull MessagePad.SystemCmdType type, int node) {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendSystemCmdReq(type, node);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 重启所有节点
|
||||
*
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
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||||
public boolean sendIpcReboot() {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendIpcReboot();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 关机
|
||||
*
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendIpcPowerOff() {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendIpcPowerOff();
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
|
||||
*
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||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendFrontCamera30Cmd(boolean isStart) {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendFrontCamera30Cmd(isStart);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendLidarCmd(boolean isStart) {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendLidarCmd(isStart);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendLeftFrontRadarCmd(boolean isStart) {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendLeftFrontRadarCmd(isStart);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
@Override
|
||||
public boolean sendCalibCheckCmd(boolean isStart) {
|
||||
return mChannel != null && mChannel.sendCalibCheckCmd(isStart);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
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||||
@@ -260,14 +260,62 @@ public interface IAdasNetCommApi {
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||||
boolean sendGlobalPathReq();
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||||
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||||
/**
|
||||
* 系统命令请求, 比如系统重启，启用新镜像
|
||||
* 系统命令请求
|
||||
*
|
||||
* @param type SystemCmdType。SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点
|
||||
* SystemCmdType。SYSTEMCMD_EMPLOY_NEW_IMAGE 使用新镜像（推镜像）
|
||||
* SystemCmdType。SYSTEMCMD_SHUT_DOWN 关机
|
||||
* @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
|
||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
|
||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_STOP_NODE 停止节点（node表示不同的节点）
|
||||
* SystemCmdType.SYSTEMCMD_POWER_OFF 关机（不需要node）
|
||||
* @param node 0: default, 1: 前向camera 30 2: lidar 3: 左前radar 4: calib_check node
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendSystemCmdReq(@NonNull MessagePad.SystemCmdType type);
|
||||
boolean sendSystemCmdReq(@NonNull MessagePad.SystemCmdType type, int node);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 重启所有节点
|
||||
*
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendIpcReboot();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 关机
|
||||
*
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendIpcPowerOff();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendFrontCamera30Cmd(boolean isStart);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendLidarCmd(boolean isStart);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendLeftFrontRadarCmd(boolean isStart);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
|
||||
*
|
||||
* @param isStart true：运行 false：停止
|
||||
* @return 加入WS发送消息队列是否成功
|
||||
*/
|
||||
boolean sendCalibCheckCmd(boolean isStart);
|
||||
|
||||
/**
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||||
* 发送 轨迹下载请求
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