SOP面板

core/function-impl/mogo-core-function-autopilot/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/autopilot/MoGoAutopilotProvider.kt

@@ -496,6 +496,29 @@ class MoGoAutopilotProvider :
         }
     }
 
+    /**
+     * 绕障类功能开关
+     * isEnable = true  开启
+     * isEnable = false 关闭
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendDetouring(isEnable: Boolean): Boolean {
+        return if(isEnable){
+            AdasManager.getInstance().sendDetouring(1)
+        }else{
+            AdasManager.getInstance().sendDetouring(0)
+        }
+    }
+
+    /**
+     * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * @param speed 速度阈值 m/s
+     * @return boolean
+     */
+    override fun sendDetouringSpeed(speed: Double): Boolean {
+        return AdasManager.getInstance().sendDetouringSpeed(speed)
+    }
+
     /**
      * 获取数据采集录制模式配置列表
      */