yangyakun921/MoGoEagleEye
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

[pb10][金旅M1][靠边停车] 更新planning决策状态接口 新增了靠边停车状态，添加给planning发送命令接口， 目前用于发送靠边停车指令以及起步命令

Browse Source
This commit is contained in:
xinfengkun
2023-01-12 14:54:16 +08:00
parent d8728fe8c9
commit f68c5cbe20
7 changed files with 83 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

43
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
View File

@@ -59,6 +59,7 @@ enum MessageType
MsgTypeSetParamReq = 0x10119; //设置参数命令
MsgTypeTripInfoEvent = 0x1011a; //行程信息
MsgTypeBagManagerCmd = 0x1011b; //bag管理
MsgTypePlanningCmd = 0x1011c; //给planning的指令
}
message Header
@@ -489,6 +490,11 @@ enum DrivingAction
DRIVING_ACTION_STATE_TWO = 2;
DRIVING_ACTION_STATE_THREE = 3;
DRIVING_ACTION_STATE_FOUR = 4;
DRIVING_ACTION_STATE_FIVE = 5;
DRIVING_ACTION_STATE_SIX = 6;
DRIVING_ACTION_STATE_SEVEN = 7;
DRIVING_ACTION_STATE_EIGHT = 8;
DRIVING_ACTION_STATE_NINE = 9;
}
message DrivingActionMsg
@@ -497,10 +503,36 @@ message DrivingActionMsg
DrivingAction driving_action = 2;
}
enum ParkScenarioDrivingState
{
PARK_SENARIO_NO_AUTODRIVING = 0; //不在自动驾驶状态
PARK_SENARIO_LANKE_KEEP = 1; //车道保持状态
PARK_SENARIO_LANE_AVOID_LEFT = 2; //主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
PARK_SENARIO_LANE_AVOID_RIGHT = 3; //主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
PARK_SENARIO_START_UP = 4; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步；
PARK_SENARIO_PULL_OVER = 5; //站点停车状态： driving_action：1 表示正常站点停车；driving_action:2 表示择机站点停车；
PARK_SENARIO_FORCE_PULL_OVER_ON = 6; //响应触发靠边停车状态： driving_action：1 表示开始靠边停车；driving_action:2 表示靠边停车成功；3：靠边停车失败;
PARK_SENARIO_FORCE_PULL_OVER_OFF = 7; //不响应触发靠边停车状态： driving_action：1 表示距离前方站点100m；driving_action:2 表示距离路口100m；3： 正在变道 。。。
}
message ParkScenarioDrivingAction
{
ParkScenarioDrivingState driving_state = 1; //决策场景
DrivingAction driving_action = 2; //决策场景状态
}
message ParkScenarioPlanningAction
{
ParkScenarioDrivingAction action_msg = 1; //决策场景（包含场景以及响应状态）
double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值)
}
message PlanningActionMsg
{
DrivingActionMsg action_msg = 1;
double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值)
ParkScenarioPlanningAction park_scenario_action = 3;
}
//message definition for MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd
@@ -543,4 +575,15 @@ message TripInfoEvent
//message definition for MsgTypeBagManagerCmd
//refer to bag_manager.proto for details
//message definition for MsgTypePlanningCmd
message PullOverCmd
{
uint32 cmd = 1; //0: default 1: 靠边停车 2:重新起步
}
message PlanningCmd
{
PullOverCmd pullOverCmd = 1;
}