默认 车前引导线 障碍物信息 惯导信息 老底盘状态 自动驾驶状态 监控事件报告 融合感知红绿灯 他车轨迹预测 点云透传 Planning障碍物 底盘状态 重构后功能状态 后摄像头 M1拼接视频 SSM系统状态 FM状态 FSM状态 定位状态 云控监管预警 障碍物轨迹预测 视觉语言模型 视觉语言模型图像 自动驾驶设备基础信息请求 自动驾驶设备基础信息应答 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶 设置演示模式 车机基础信息请求 车机基础信息应答 记录人工接管原因 数据采集请求 数据采集结果 设置自动驾驶最大速度 自动驾驶路径请求 自动驾驶路径应答 发送红绿灯数据到工控机 预警数据 到站提醒 系统命令请求 轨迹下载请求 状态查询请求 状态查询应答 设置雨天模式 数据采集配置查询 数据采集配置 操控指令 数据订阅、取消订阅请求 特种车辆命令 设置参数命令 行程信息 Bag管理请求 Bag管理应答 给Planning指令 设置参数命令V2 主车附近事件推送 主车路径全局事件推送 参数获取请求 参数获取应答 发送清扫车指令到云控 云控下发清扫车任务指令 FSM状态原因查询 FSM状态原因查询应答 Debug信息请求 Debug信息应答 平行驾驶请求 平行驾驶状态 发送消息回执 接收消息回执 V2N NIO绿波通行（单路口） V2N NIO行人横穿（路侧） V2N NIO他车逆行（路侧） V2N NIO拥堵事件 车道线 碰撞上报 电源模块请求 电源模块响应 SSM功能控制 SSM功能响应 SSM功能状态查询 SSM功能状态响应 接管时摄像头数据请求 云控数据 数据落盘控制 数据落盘响应 云端配置查询 云端配置响应 摄像头上传NDE云开关 摄像头上传NDE云状态查询 摄像头上传NDE云状态响应 云端配置控制 域控上报OBU开关控制 域控上报OBU开关状态查询 域控上报OBU开关状态响应 决策停止线 FSM事件 发送任任务管理消息 接收任务管理消息 Planning决策状态 清扫车指标数据 OBU预警事件 相机标定检查视频30 相机标定检查视频60 相机标定检查视频120前 相机标定检查视频120后 相机标定检查视频120左 相机标定检查视频120右 人工接管时给PAD发前摄像头数据响应 人工接管时给PAD发后摄像头数据响应 未知 自动驾驶系统启动失败 无法启动自动驾驶 自动驾驶效果受影响 无法启动远程驾驶 远程驾驶效果受影响 存在不确定因素，警示 联系技术支持 联系运维 联系硬件 重启PAD 重启车辆 检查车辆档位仪表盘等自车因素 检查网络连接和路由器等通信因素 请稍后重试 请求远程驾驶 请安全员注意接管 请安全员立即接管 系统软重启 请安全位置停车，保持上电，等待修复完成 异常 缺省 未知来源 交管部门 其他政府部门 气象部门 互联网 路侧或云端感知 其他来源 异常 未知类型 道路交通事件 道路交通标志 云端决策建议 异常 预留 缺省 失效 救护车 警车 消防车 未知 缺省 直行 左转 右转 掉头 异常 失效 引导 停车指令 启动指令 异常 缺省 沿车道行驶 第一出口 第二出口 第三出口 第四出口 第五出口 第六出口 第七出口 第八出口 左变道 右变道 异常 信号灯路口车速引导功能指令 信号灯路口车速引导功能指令返回 无信号灯路口右转功能指令 无信号灯路口右转功能指令返回 动态车道级限速指令 动态车道级限速指令返回 匝道汇回预警指令 匝道汇回预警指令返回 前向碰撞预警指令 前向碰撞预警返回 异常车辆预警指令 异常车辆预警返回 紧急车辆预警指令 紧急车辆预警返回 匝道辅助指令 匝道辅助返回 通用RSI预警指令 通用RSI预警返回 路线规划指令 路线规划返回 异常 预留 缺省 固定周期 手动控制 黄闪控制 异常 预留 未知状态 信号灯未工作 红闪 红灯状态 绿灯待行状态 绿灯状态 受保护相位绿灯（箭头灯） 黄灯状态 黄闪 故障 异常 预留 直行方向指示信号灯 左转方向指示信号灯 右转方向指示信号灯 机动车信号灯 左转非机动车信号灯 右转非机动车信号灯 非机动车信号灯 人行横道信号灯 掉头信号灯 车道信号灯 道口信号灯 闪光警告信号灯 有轨电车专用信号灯（直行） 有轨电车专用信号灯（左转） 有轨电车专用信号灯（右转） 无效或未知灯组类型 异常 云端请求车辆视频流上传指令 云端请求车辆视频流上传指令返回 云端请求车辆历史视频上传指令 云端请求车辆历史视频上传指令返回 云端请求车端上传EDR数据 云端请求车端上传EDR数据返回 云端下发信号灯信息 云端下发定位增强信息 云端下发定位增强信息返回 云端下发实时感知信息 异常 心跳 心跳回应 车辆运行状态信息 云端实时控制建议 云端远程控制 车辆准静态参数上报 车辆准静态参数上报返回 车辆功能订阅信息 车辆功能订阅信息返回 实时决策建议 实时决策建议返回 辅助功能 辅助功能返回 上行自定义功能 上行自定义功能返回 下行自定义功能 下行自定义功能返回 车辆运行状态信息补发 车辆运行状态信息补发返回 未知/异常 闯红灯预警功能 道路危险状况提示服务功能 行驶车道建议功能 路口其他车辆闯红灯预警功能 超视距弱势交通参与者预警功能 交通拥堵提醒功能 能见度预警功能 路面遗撒预警功能 红灯即将变绿功能 绿灯即将变红功能 未知/异常 行人提醒 非机动车提醒 紧急制动预警 倒车预警 逆行预警 异常低速预警 异常停车预警 超速预警 交通拥堵预警 特殊车辆预警 紧急车辆预警 车辆状态异常预警 连续并道预警 匝道退回主路预警 交通管控预警 路面低摩阻预警 动态车道级限速预警 障碍物提醒 红绿灯故障预警 弱势交通参与者预警 闯红灯预警 机动车压实线变道 机动车不按导向标识行驶