syntax = "proto3"; package mogo.telematics.pad; import "geometry.proto"; enum ProtocolVersion { Defaultver = 0; CurrentVersion = 10; //每次修改proto文件增加1 } enum MessageType { MsgTypeDefault = 0; MsgTypePlanningDecisionState = 0x00001; //planning决策状态, 透传 MsgTypeSweeperTaskIndexData = 0x00002; //清扫车指标数据 MsgTypeObuWarningData = 0x00003; //obu预警事件 MsgTypeTrajectory = 0x10000; //局部轨迹,车前引导线 MsgTypeTrackedObjects = 0x10001; //障碍物信息 MsgTypeGnssInfo = 0x10002; //惯导信息 MsgTypeVehicleState = 0x10003; //底盘信息, 透传底盘状态，pb参考底盘 MsgTypeAutopilotState = 0x10004; //自动驾驶状态 MsgTypeReportMessage = 0x10005; //监控事件报告 MsgTypePerceptionTrafficLight = 0x10006; //感知红绿灯 MsgTypePredictionObstacleTrajectory = 0x10007; //他车轨迹预测 MsgTypePointCloud = 0x10008; //点云透传 MsgTypePlanningObjects = 0x10009; //planning障碍物 MsgTypeOBU = 0x1000a; //OBU MsgTypeChassisStates = 0x1000b; //重构后的底盘状态, 透传 MsgTypeFunctionStates = 0x1000c; //重构后的功能状态, 透传 MsgTypeBackCameraVideo = 0x1000d; //后部摄像头视频 10hz MsgTypeM1StitchedVideo = 0x1000e; //m1拼接视频 10hz MsgTypeSSMState = 0x1000f; //ssm 系统状态 1hz hq m1 MAP350开始支持，其他车型MAP360开始支持 MsgTypeBasicInfoReq = 0x10100; //自动驾驶设备基础信息请求 MsgTypeBasicInfoResp = 0x10101; //自动驾驶设备基础信息应答 MsgTypeSetAutopilotModeReq = 0x10102; //设置自动驾驶模式 MsgTypeSetDemoModeReq = 0x10103; //设置演示模式 MsgTypeCarConfigReq = 0x10104; //车机基础信息请求 MsgTypeCarConfigResp = 0x10105; //车机基础信息应答 MsgTypeRecordCause = 0x10106; //记录人工接管原因 MsgTypeRecordData = 0x10107; //数据采集请求 MsgTypeRecordResult = 0x10108; //数据采集结果 MsgTypeSetAutopilotSpeedReq = 0x10109; //设置自动驾驶最大速度 MsgTypeGlobalPathReq = 0x1010a; //自动驾驶路径请求 MsgTypeGlobalPathResp = 0x1010b; //自动驾驶路径应答 MsgTypeTrafficLightData = 0x1010c; //发送红绿灯数据到工控机 MsgTypeWarn = 0x1010d; //预警数据 MsgTypeArrivalNotification = 0x1010e; //到站提醒 MsgTypeSystemCmdReq = 0x1010f; //系统命令请求, 比如系统重启，启用新镜像 MsgTypeTrajectoryDownloadReq = 0x10110; //轨迹下载请求 MsgTypeStatusQueryReq = 0x10111; //状态查询请求 MsgTypeStatusQueryResp = 0x10112; //状态查询应答 MsgTypeSetRainModeReq = 0x10113; //设置雨天模式 MsgTypeRecordDataConfigReq = 0x10114; //数据采集配置查询请求 MsgTypeRecordDataConfigResp = 0x10115; //数据采集配置查询应答 MsgTypeOperatorCmdReq = 0x10116; //操控指令 MsgTypeSubscribeDataReq = 0x10117; //数据订阅、取消订阅请求 MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd = 0x10118; //特种车辆命令 MsgTypeSetParamReq = 0x10119; //设置参数命令 MsgTypeTripInfoEvent = 0x1011a; //行程信息 MsgTypeBagManagerCmd = 0x1011b; //bag管理 MsgTypePlanningCmd = 0x1011c; //给planning的指令 MsgTypeSetParamReqV2 = 0x1011d; //设置参数命令V2 MsgTypeV2nCongestionEvent = 0x1011e; //主车附近拥堵事件推送, 透传 MsgTypeV2nGlobalPathEvents = 0x1011f; //主车路径全局事件推送, 透传 MsgTypeGetParamReq = 0x10120; //参数获取请求 MsgTypeGetParamResp = 0x10121; //参数获取应答 MsgTypeTaskCmd = 0x10122; //云控任务指令, 云控<->鹰眼双向透传 MsgTypeFSMStatusReasonQueryReq = 0x10123; //fsm状态原因查询 MsgTypeFSMStatusReasonQueryResp = 0x10124; //fsm状态原因查询应答 MsgTypeGetDebugInfo = 0x10125; //debug信息查询 pad->telematics MsgTypeParallelDrivingCmd = 0x10126; //无人化场景，平行驾驶请求相关指令及状态反馈, 云控<->鹰眼双向透传 } message Header { uint64 msgID = 1; //消息唯一id，自增 MessageType msgType = 2; //消息类型 double timestamp = 3; //消息发送时间, 单位：秒 double sourceTimestamp = 4; //数据源消息发送时间, 单位：秒 } // message definition for MsgTypeTrajectory message TrajectoryPoint { double longitude = 1; double latitude = 2; double altitude = 3; double time = 4; //时间, 单位：秒 double velocity = 5; //速度, m/s double acceleration = 6; //加速度, m/s^2 double theta = 7; //速度方向 double kappa = 8; //曲率 double accumulatedDis = 9; //从起点到目前的总距离 double reversedAccumulatedDis = 10; //从当前到终点的距离 } message Trajectory { repeated TrajectoryPoint points = 1; } enum AdditionalAttribute { ATTR_UNKNOWN = 0; ATTR_ZOMBIE = 1; // 僵尸车 ATTR_ROAD_CONSTRUCTION = 2; // 道路施工区域 ATTR_STATIC = 3; // 静止障碍物 ATTR_ACCIDENT = 4; // 事故车 } // message definition for MsgTypeTrackedObjects message SubSource { uint32 source = 1; // TrackedSource=1:1-lidar 2-camera 3-radar 4-vidar 5-falcon // TrackedSource=2:1-v2v_bsm 2-v2i_rsm 3-v2v_ssm 4-v2n_rsm 5-v2n_rsi 6-v2i_ssm string id = 2; //HEX_string -bsm_id } message TrackedSource { uint32 source = 1; // 1-car 2-v2x repeated SubSource sub_source = 2; } message TrackedObject { uint32 type = 1; //物体类型, 0:Background, 1:Person, 2:Bicycle, 3:Car, 4:MotorCycle, //5:TrafficSign, 6:Bus, 7:CellPhone, 8:Truck, 9:Bottle, 10:TrafficLight, //11:Rider, 12:TriangleRoadblock, 13:WarningTriangle, 100:Unknown, //501:RoadWork_occupy_0501, 502:RoadWork_break_0502 double longitude = 2; //经度 double latitude = 3; //纬度 double altitude = 4; //海拔 double systemTime = 5; //系统时间 单位：秒s double satelliteTime = 6; //gps时间 单位：秒s uint32 uuid = 7; //车辆id string carID = 8; //车牌id string color = 9; //车辆颜色 double heading = 10; //车辆朝向 double speed = 11; //车辆速度 uint32 drawLevel = 12; //危险等级 1 绿,2 黄,3 红 double driverTime = 13; //驱动感知时间, abandoned repeated TrackedSource tracked_source = 14; repeated Location polygon = 15; geometry.Point center = 16; AdditionalAttribute add_attribute = 17; // 事件类型 double angle = 18; //相对于自车x轴的角度，左正右负 reserved 19 to 100; string strUuid = 101;//String类型车辆ID } message LocalizationInfo{ double stamp = 1; //seconds float longitude = 2; float latitude = 3; float alt = 4; float heading = 5; } message BlindAreaData { float angleResolution = 1; //degrees repeated int32 distances = 2; //unit: cm LocalizationInfo localizationInfo = 3; float maxRange = 4; //unit: m } message TrackedObjects { repeated TrackedObject objs = 1; BlindAreaData blindAreaData = 2; } // message definition for MsgTypeGnssInfo message GnssInfo { double longitude = 1; //经度 double latitude = 2; //纬度 double altitude = 3; //海拔 double heading = 4; //航向角 double acceleration = 5; //加速度 double yawRate = 6; //曲率 double gnssSpeed = 7; //惯导车速 m/s double vehicleSpeed = 8; //车辆车速 m/s double satelliteTime = 9; //gps时间 单位：秒s double systemTime = 10; //系统时间 单位：秒s } // message definition for MessageType: MsgTypeVehicleState // refer to VehicleState in vehicle_state.proto // message definition for MessageType: MsgTypeAutopilotState message AutopilotState { uint32 state = 1; //0: 不可用(abandoned), 1:ready, 2:自动驾驶中, 7:平行驾驶中 uint32 camera = 2; //camera节点状态 1:开启，0:关闭 uint32 radar = 3; //雷达节点状态 1:开启，0:关闭 uint32 rtk = 4; //RTK节点状态 1:开启，0:关闭 uint32 autopilotMode = 5; //自动驾驶状态 0: 非自动驾驶，1: 自动驾驶, 6:平行驾驶 double speed = 6; //惯导车速 m/s string reason = 7; //不可用原因(abandoned) } // message definition for MessageType: MsgTypeReportMessage // refer to mogo_report_msg.proto // message definition for MessageType: MsgTypePerceptionTrafficLight // refer to traffic_light.proto // message definition for MessageType: MsgTypePredictionObstacleTrajectory // refer to prediction.proto // message definition for MessageType: MsgTypePointCloud // refer to mogo_point_cloud.proto // message definition for MessageType: MsgTypePlanningObjects message PlanningObject { uint32 uuid = 1; uint32 type = 2; //影响自车决策的类型, 和感知的障碍物类型不是一回事 0是leading障碍物，1是避障和择机的障碍物 } message PlanningObjects { repeated PlanningObject objs = 1; } // message definition for MessageType: MsgTypeOBU // refer to obu.proto // message definition for MsgTypeTrajectoryDownloadReq message Line { uint64 lineId = 1; //路线id，默认-1 string trajUrl = 2; //轨迹文件下载的cos url，默认“” string trajMd5 = 3; //轨迹文件md5，默认“” string stopUrl = 4; //打点文件下载的cos url，默认“” string stopMd5 = 5; //轨迹文件md5，默认“” uint64 timestamp = 6; //上传轨迹完成时间戳(ms)：用于MEC本地手动导入轨迹验证时不会被云端轨迹覆盖 string vehicleModel = 7; //车型号（如红旗H9），默认“”，暂不加入校验逻辑、用于人工排查问题 string trajUrl_dpqp = 8; //轨迹文件下载的cos url，默认“” string trajMd5_dpqp = 9; //轨迹文件md5，默认“” string stopUrl_dpqp = 10; //打点文件下载的cos url，默认“” string stopMd5_dpqp = 11; //轨迹文件md5，默认“” uint64 timestamp_dpqp = 12; //上传轨迹完成时间戳(ms)：用于MEC本地手动导入轨迹验证时不会被云端轨迹覆盖 string lineName = 13; //路线名 } message TrajectoryDownloadReq { Line line = 1; //路线 uint32 source = 2; //指令来源: 0: default, 1:pad, 2:aicloud uint32 downloadType = 3; //下载类型: 0:正常下载 1:预下载 } // message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoReq message BasicInfoReq { bytes certification = 1;//域控ssl证书 } // message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoResp message BasicInfoResp { string sn = 1; uint32 environment = 2; //1: 研发环境, 2:测试环境, 3:生产环境 4:演示环境 uint32 role = 3; //客户端角色：0: 司机屏，1: 乘客屏，2: 调试屏 string version = 4; //鹰眼版本 bytes certification = 5; //鹰眼ssl证书 } // message definition for MsgTypeSetAutopilotModeReq message Location { double longitude = 1; double latitude = 2; double altitude = 3; double heading = 4; } message RouteInfo { Location startLocation = 1; string startName = 2; Location endLocation = 3; string endName = 4; repeated Location wayPoints = 5; double speedLimit = 6; //单位: km/h uint32 vehicleType = 7; bool isSpeakVoice = 8; //abandoned uint32 routeID = 9; string routeName = 10; Line line = 11; //路线信息 } message SetAutopilotModeReq { uint32 mode = 1; //1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode uint32 source = 2; //命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线) RouteInfo routeInfo = 3; //自动驾驶路径信息 } // message definition for MsgTypeSetDemoModeReq message SetDemoModeReq { uint32 enable = 1; //1: enable, 0: disable } // message definition for MsgTypeCarConfigReq message CarConfigReq { } // message definition for MsgTypeCarConfigResp message CarConfigResp { string dockVersion = 1; string plateNumber = 2; //车牌 string macAddress = 3; ProtocolVersion protocolVersion = 4; //通信协议版本 double speedLimit = 5; //自动驾驶限速, 单位：m/s double maxSpeedLimit = 6; //最大自动驾驶限速, 单位：m/s double minAcceleration = 7; //最小加速度, 单位：m/s² double maxAcceleration = 8; //最大加速度, 单位：m/s² string carType = 9; //车辆类型 string subCarType = 10; //车辆子类型 reserved 11 to 100; int32 mapVersion = 101;//dockVersion解析出版本号，仅用于版本对比，解析失败为-1。例如："MAP-taxi_RoboTaxi_df_2.8.0.3_20220928_test" 解析结果为：20800 bool isDF = 102;//车型是否是东风 bool isHQ = 103;//车型是否是红旗 bool isJinlv = 104;//车型是否是金旅小巴 bool isJinlvM1 = 105;//车型是否是金旅M1 bool isJinlvM2 = 106;//车型是否是金旅M2 bool isFutianSweeper = 107;//车型是否是福田清扫车 bool isKaiwo = 108;//车型是否是开沃 } // message definition for MsgTypeRecordCause message RecordCause { uint64 key = 1; //bag key 唯一标识 string filename = 2; //文件路径 string reason = 3; //接管原因 string reasonID = 4; //接管原因id } // message definition for MsgTypeRecordData message RecordData { uint32 id = 1; //采集id uint32 duration = 2; //采集时间长 uint32 type = 3; //采集类型, 1:badcase, 2: map; 3: rests bool isRecord = 4; //采集指令, true: 采集, false: 停止采集 bool sustain = 5; //是否持续采集 uint32 bduration = 6; //前溯时长 repeated string topics = 7; //topic列表 } // message definition for MsgTypeRecordResult // refer to RecordPanel in record_panel.proto // message definition for MsgTypeSetAutopilotSpeedReq message SetAutopilotSpeedReq { double speedLimit = 1; //最大车辆速度, 单位：m/s } // message definition for MsgTypeGlobalPathReq message GlobalPathReq { } // message definition for MsgTypeGlobalPathResp message GlobalPathResp { repeated Location wayPoints = 1; uint64 lineId = 2; //路线id } // message definition for MsgTypeTrafficLightData message TrafficLightStatus { string phaseNo = 1; //相位编号 string color = 2; //灯态： 红灯-R，绿灯-G，绿闪-FG，黄-Y，B-黑 int32 remain = 3; //倒计时-秒 } message TrafficLightDetail { TrafficLightStatus left = 1; //左灯 TrafficLightStatus mid = 2; //中间灯 TrafficLightStatus right = 3; //右灯 } message TrafficLightData { string crossID = 1; //roadID double latitude = 2; double longitude = 3; string heading = 4; //红绿灯方向 string direction = 5; //路的航向角 int32 lightId = 6; //红绿灯ID int32 laneNo = 7; //车道号 int32 arrowNo = 8; //当前车道对应地面要素转向 int32 flashYellow = 9; //黄灯总时间 TrafficLightDetail laneDetail = 10; //灯态具体信息 uint64 timestamp = 11;//当前卫星时间, 单位: ms } // message definition for MsgTypeWarn message Warn { uint32 type = 1; //16: 小心行人, 17: 前车起步, 18: 左车道偏离, 19: 右车道偏离 //20: 保持车距/小心前车, 23:摩托车碰撞 //40: 禁止掉头, 41: 禁止左转, 42: 禁止右转, 43: 禁止鸣喇叭, 44: 禁止通行, 45: 限速%d string content = 2; //words describe type uint32 level = 3; //1:low 2:high string value = 4; //reserved } // message definition for MsgTypeArrivalNotification message ArrivalNotification { uint32 carType = 1; //abandoned Location endLocation = 2; } // message definition for MsgTypeSystemCmdReq enum SystemCmdType { SYSTEMCMD_NONE = 0; SYSTEMCMD_REBOOT = 1; } message SystemCmdReq { SystemCmdType cmdType = 1; // } // message definition for MsgTypeStatusQueryReq message StatusQueryReq { } // message definition for MsgTypeStatusQueryResp // refer to system_status_info.proto // message definition for MsgTypeSetRainModeReq message SetRainModeReq { uint32 enable = 1; //1: enable, 0: disable } // message definition for MsgTypeRecordDataConfigReq message RecordDataConfigReq { uint32 reqType = 1; // 0: all, 1:获取当前所有topic列表, 2:配置需要预加载的topic组合 uint32 recordType = 2; // 0:不需要修改内置类型的topic组合, 1:需要修改内置类型的topic组合 repeated string topicsNeedToCache = 3; } // message definition for MsgTypeRecordDataConfigResp message RecordDataType { uint32 id = 1; //采集类型id string desc = 2; //采集类型描述 repeated string topics = 3; //采集类型必须采集的topic列表 } message RecordDataConfig { repeated RecordDataType recordTypes = 1; repeated string allTopics = 2; //当前所有topic列表 } // message definition for MsgTypeSubscribeDataReq message SubscribeDataReq { uint32 role = 1; //客户端角色：0: 司机屏，1: 乘客屏，2: 调试屏 uint32 reqType = 2; //1:订阅, 2:取消订阅 repeated uint32 dataTypes = 3; //订阅/取消订阅的消息类型列表, 透传的消息类型参考配置列表，其他消息类型见MsgType } // message definition for MsgTypeOperatorCmdReq enum OperatorCmdType { OPERATOR_CMD_NONE = 0; OPERATOR_CMD_CHANGE_LANE = 1; OPERATOR_CMD_SET_ACCELERATED_SPEED = 2; OPERATOR_CMD_SET_HORN = 3; } message OperatorCmdReq { OperatorCmdType cmdType = 1; double value = 2; //OPERATOR_CMD_CHANGE_LANE: 1: left 2: right //OPERATOR_CMD_SET_ACCELERATED_SPEED: accelerated speed //OPERATOR_CMD_SET_HORN: 1: honk 2: stop honking } //message definition for MsgTypePlanningDecisionState enum DrivingState { NO_AUTODRIVING = 0; //不在自动驾驶状态 LANKE_KEEP = 1; //车道保持状态 TRAFFIC_LIGHT = 2; //红绿灯通行状态： driving_action：1 表示停止动作；driving_action:2 表示通行动作 FOLLOW_LANE_CHANGE_LEFT = 3; //follow全局择机向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示择机保持；driving_action:3 表示变道完成 FOLLOW_LANE_CHANGE_RIGHT = 4; //follow全局择机向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示择机保持；driving_action:3 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_LEFT = 5; //主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT = 6; //主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 LANE_AVOID_LEFT = 7; //主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 LANE_AVOID_RIGHT = 8; //主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步 PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车 UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应 AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_V2N = 12; //V2N主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_V2N = 13; //V2N主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 LANE_AVOID_LEFT_V2N = 14; //V2N主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 LANE_AVOID_RIGHT_V2N = 15; //V2N主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 WAITING_V2N = 16; //V2N正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶； AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI = 17; //V2N RSI主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI = 18; //V2N RSI主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 LANE_AVOID_LEFT_RSI = 19; //V2N RSI主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 LANE_AVOID_RIGHT_RSI = 20; //V2N RSI主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 WAITING_RSI = 21; //V2N RSI正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶； AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSM = 22; //V2N RSM主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSM = 23; //V2N RSM主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 LANE_AVOID_LEFT_RSM = 24; //V2N RSM主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 LANE_AVOID_RIGHT_RSM = 25; //V2N RSM主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 WAITING_RSM = 26; //V2N RSM正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶； AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI_TRIANGLE = 27; //V2N 三角锥主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 28; //V2N 三角锥主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成 LANE_AVOID_LEFT_RSI_TRIANGLE = 29; //V2N 三角锥主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 LANE_AVOID_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 30; //V2N 三角锥主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 WAITING_RSI_TRIANGLE = 31; //V2N 三角锥正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶 } enum DrivingAction { DRIVING_Action_STATE_NONE = 0; DRIVING_ACTION_STATE_ONE = 1; DRIVING_ACTION_STATE_TWO = 2; DRIVING_ACTION_STATE_THREE = 3; DRIVING_ACTION_STATE_FOUR = 4; DRIVING_ACTION_STATE_FIVE = 5; DRIVING_ACTION_STATE_SIX = 6; DRIVING_ACTION_STATE_SEVEN = 7; DRIVING_ACTION_STATE_EIGHT = 8; DRIVING_ACTION_STATE_NINE = 9; } message DrivingActionMsg { DrivingState driving_state = 1; DrivingAction driving_action = 2; } enum ParkScenarioDrivingState { PARK_SENARIO_NO_AUTODRIVING = 0; //不在自动驾驶状态 PARK_SENARIO_LANKE_KEEP = 1; //车道保持状态 PARK_SENARIO_LANE_AVOID_LEFT = 2; //主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 PARK_SENARIO_LANE_AVOID_RIGHT = 3; //主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成 PARK_SENARIO_START_UP = 4; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步； PARK_SENARIO_PULL_OVER = 5; //站点停车状态： driving_action：1 表示正常站点停车；driving_action:2 表示择机站点停车； PARK_SENARIO_FORCE_PULL_OVER_ON = 6; //响应触发靠边停车状态： driving_action：1 表示开始靠边停车；driving_action:2 表示靠边停车成功；3：靠边停车失败; PARK_SENARIO_FORCE_PULL_OVER_OFF = 7; //不响应触发靠边停车状态： driving_action：1 表示距离前方站点100m；driving_action:2 表示距离路口100m；3： 正在变道 。。。 } message ParkScenarioDrivingAction { ParkScenarioDrivingState driving_state = 1; //决策场景 DrivingAction driving_action = 2; //决策场景状态 } message ParkScenarioPlanningAction { ParkScenarioDrivingAction action_msg = 1; //决策场景（包含场景以及响应状态） double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值) } message PlanningActionMsg { DrivingActionMsg action_msg = 1; double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值) ParkScenarioPlanningAction park_scenario_action = 3; } //message definition for MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd //refer to special_vehicle_task_cmd.proto for details //message definition for MsgTypeSetParamReq message SetOneParam { uint32 type = 1; // 0:default 1:绕障类功能开关(bool) 2:变道绕障的目标障碍物速度阈值(double, m/s) // 3:AEB开关(bool) 0:关闭自动紧急制动功能 1:启用自动紧急制动功能 // 4:限制绕障开关(bool) 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0 // 5:停车让行线前避让等待开关(bool) 0:停车让行线前无需等待 1:停车让行线前需要等待 默认0 // 6:地图限速功能开关(bool) 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0 // 7:环岛模式开关(bool) 0:普通模式 1:环岛模式 默认0 // 8:弱网减速停车策略开关(bool) 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略 默认1 // 9:m1拼接视频自车位置参数(string), 格式:x,y,width,height // 10:故障减速停车策略开关(bool) 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略 默认1 // 11: 盲区开关(bool) 0: off 1:on /telematics/sensor/blindarea_flag // 12: 融合v2n开关(bool) 0:不发给PnC 1:发给Pnc /telematics/fusion/v2n_flag // 13: 融合v2i开关(bool) 0:不发给PnC和鹰眼 1:发给Pnc和鹰眼，默认0 /telematics/fusion/v2i_flag // 14: 融合模式(int) 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1 /telematics/fusion/fusion_mode string value = 2; // 转成字符串的值 } message SetParamReq { repeated SetOneParam reqs = 1; } //message definition for MsgTypeTripInfoEvent message TripInfoEvent { uint32 type = 1; //事件类型, 1:行程开始, 2:行程结束, 3:出站, 4:进站, 5:城市占道施工预警 string lineName = 2; //路线名 string departureStopName = 3; //出站站点名 string arrivalStopName = 4; //下一站到达站点名 bool isLastStop = 5; //下一站到达站是否最终站 } //message definition for MsgTypeChassisStates //refer to chassis_states.proto for details //message definition for MsgTypeFunctionStates //refer to function_states.proto for details //message definition for MsgTypeSweeperTaskIndexData //refer to robo_sweeper_task_index.proto for details //message definition for MsgTypeObuWarningData //refer to obu_warning_event.proto for details //message definition for MsgTypeBagManagerCmd //refer to bag_manager.proto for details //message definition for MsgTypePlanningCmd message PullOverCmd { uint32 cmd = 1; //0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 } message LaneChangeCmd { uint32 cmd = 1; //0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 } message PlanningCmd { PullOverCmd pullOverCmd = 1; LaneChangeCmd laneChangeCmd = 2; } //message definition for MsgTypeSetParamReqV2 //refer to param_set_cmd.proto for details //message definition for MsgTypeBackCameraVideo //payload:jpeg data //message definition for MsgTypeV2nCongestionEvent //refer to RSI_PB in mogo_v2x.proto for details //message definition for MsgTypeV2nGlobalPathEvents //refer to road_overview_events.proto for details //message definition for MsgTypeGetParamReq //复用 SetParamReq //message definition for MsgTypeGetParamResp //复用 SetParamReq //message definition for MsgTypeTaskCmd //查看云端和鹰眼的接口 //message definition for MsgTypeFSMStatusReasonQueryReq //refer to FSMStatusReasonQuery.proto for details //message definition for MsgTypeFSMStatusReasonQueryResp //refer to FSMStatusReasonQuery.proto for details //message definition for MsgTypeM1StitchedVideo //payload:jpeg data //message definition for MsgTypeGetDebugInfo message DebugInfo { uint32 seq = 1; //seq num repeated SessionInfo sessions = 2; //有效session信息 } message SessionInfo { uint32 sessionID = 1; uint32 role = 2; string sn = 3; uint64 connectedTimeStamp = 4; string version = 5; } //message definition for MsgTypeSSMState //refer to ssm_info.proto for details //message definition for MsgTypeParallelDrivingCmd //查看云端和鹰眼的接口