默认 车前引导线 障碍物信息 惯导信息 老底盘状态 自动驾驶状态 监控事件报告 融合感知红绿灯 他车轨迹预测 点云透传 Planning障碍物 底盘状态 重构后功能状态 后摄像头 M1拼接视频 SSM系统状态 FM状态 FSM状态 定位状态 云控监管预警 障碍物轨迹预测 视觉语言模型 视觉语言模型图像 自动驾驶设备基础信息请求 自动驾驶设备基础信息应答 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶 设置演示模式 车机基础信息请求 车机基础信息应答 记录人工接管原因 数据采集请求 数据采集结果 设置自动驾驶最大速度 自动驾驶路径请求 自动驾驶路径应答 发送红绿灯数据到工控机 预警数据 到站提醒 系统命令请求 轨迹下载请求 状态查询请求 状态查询应答 设置雨天模式 数据采集配置查询 数据采集配置 操控指令 数据订阅、取消订阅请求 特种车辆命令 设置参数命令 行程信息 Bag管理请求 Bag管理应答 给Planning指令 设置参数命令V2 主车附近事件推送 主车路径全局事件推送 参数获取请求 参数获取应答 发送清扫车指令到云控 云控下发清扫车任务指令 FSM状态原因查询 FSM状态原因查询应答 Debug信息请求 Debug信息应答 平行驾驶请求 平行驾驶状态 发送消息回执 接收消息回执 V2N NIO绿波通行（单路口） V2N NIO行人横穿（路侧） V2N NIO他车逆行（路侧） V2N NIO拥堵事件 车道线 碰撞上报 电源模块请求 电源模块响应 SSM功能控制 SSM功能响应 SSM功能状态查询 SSM功能状态响应 接管时摄像头数据请求 云控数据 数据落盘控制 数据落盘响应 云端配置查询 云端配置响应 摄像头上传NDE云开关 摄像头上传NDE云状态查询 摄像头上传NDE云状态响应 云端配置控制 域控上报OBU开关控制 域控上报OBU开关状态查询 域控上报OBU开关状态响应 Planning决策状态 清扫车指标数据 OBU预警事件 相机标定检查视频30 相机标定检查视频60 相机标定检查视频120前 相机标定检查视频120后 相机标定检查视频120左 相机标定检查视频120右 人工接管时给PAD发前摄像头数据响应 人工接管时给PAD发后摄像头数据响应