25 lines
1.2 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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package planning;
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import "header.proto";
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message RoboSweeperTaskIndex {
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common.Header header = 1;
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uint32 edge_clean_state = 2; // 贴边工作状态 0--非贴边作业 1--靠右贴边作业, 2–靠左贴边作业
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uint32 edge_clean_avoid = 3; // 清扫绕障状态 0–非绕障状态 , 1–绕障状态
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double loc_utm_x = 4; // 自车RTK定位utm坐标下 x值
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double loc_utm_y = 5; // 自车RTK定位utm坐标下 y值
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double loc_lon = 6; // 自车RTK定位经度
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double loc_lat= 7; // 自车RTK定位纬度
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double ref_edge_point_x = 8; // 投影边沿点utm坐标下 x值
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double ref_edge_point_y = 9; // 投影边沿点utm坐标下 y值
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double ref_edge_point_lon = 10; // 投影边沿点经度
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double ref_edge_point_lat = 11; // 投影边沿点纬度
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double dist_to_ref_edge_point = 12; // 自车到投影边沿点的距离 正值为在投影边沿点的右边 ，负值为在投影边沿点的右边
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uint32 clean_mode = 13; // 清扫作业模式 1–纯扫 2--洗扫, 3--纯洗, 4--纯吸
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uint32 clean_direction = 14; // 清扫方向 1--两侧, 2--左侧, 3--右侧
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uint32 clean_intensity= 15; // 作业强度 1–标准 2--强力
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}
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