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OBU
基本介绍
OBU：安装在车上的车载单元，一台车安装一个 RSU：路测单元，装在路边杆子上的
obu模块入口类是ObuManager
基本通信流程
RSU与OBU可互相通信，OBU与OBU可互相通信，对于我们是黑盒，可以不用关心； OBU对外暴露两种通信方式： 1. 以OBU为wifi热点，车机连接OBU后，与OBU进行通信，使用这种通信方式，分体机无法和工控机进行通信，而且分体机也没有网，无法和服务端进行通信，所以这种方式基本无用； 2. 先用OBU连接车载路由，分体机也连接车载路由，拿到OBU的IP地址后，可与此IP（OBU）进行通信，使用这种通信方式，需要在车载路由上配置OBU的IP地址，使其固定，这样每次都连接同一IP地址即可，目前使用的就是这种方式；
需要处理的数据
目前将obu返回的数据封装成了三种类型：
- 道路事件 MogoObuEventInfo
- 红绿灯信息 MogoObuTrafficLightInfo
- 自车定位 MogoObuLocationInfo 目前只用到了道路事件和红绿灯信息，自车定位没有使用。
数据展示
收到obu数据后，是在v2x模块进行的展示，关键类是V2XObuManager和v2x包下scenario/scene/obu下的类，其中一部分是在v2x展示，一部分是通过adas展示，但是在鹰眼模式可能都需要在智慧交通展示，所以做了一个中间类接收给adas的广播，用来处理在鹰眼模式下的展示，关键类AdasNoticeHelper；
通信方式
通信方式分两种：TCP通信__和__UDP通信,不同的OBU通信方式也不一样。
Cidi 希迪 obu
cidi是接的sdk进行通信，由于sdk封装了ip地址设置这一步，也就是说ip地址在sdk层就已经固定了，无法修改，如果想有修改的话，需要需要把核心sdk抽取出来，重新封装sdk，此步骤可查阅源码进行分析，固定的IP地址为192.168.8.121； 关键类是CidiObu；
华砺智行 obu
目前应用在了苏州演示项目，采用tcp通信方式，关键类HualiObu，通信关键类是SimpleSocketManager；
大唐高鸿 obu
目前应用在了国展演示项目，采用udp通信方式，关键类是NetCarObu，通信关键类是UdpSocketManager;