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2.9 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto2";
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package system_master;
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import "personal/ssm_base.proto";
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enum SystemState {
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SYS_STARTING = 0; //系统正在启动
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SYS_RUNNING = 1; //系统运行中
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SYS_EXITING = 2; //系统正在关闭 例如重启
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SYS_FAULT = 3; //系统异常
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PILOT_READY = 4; //自动驾驶准备就绪，轨迹下载完成，可以开始自动驾驶
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AUTO_PILOT_STARTING = 5; //正在开始自动驾驶 自动驾驶命令已下发，正在启动中
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AUTO_PILOT_RUNNING = 6; //自动驾驶运行中
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REMOTE_PILOT_STARTING = 7; //平行驾驶启动中
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REMOTE_PILOT_RUNNING = 8; //平行驾驶运行中
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}
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message TopicInfo{
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optional string name = 1; //topic name
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optional int32 hz = 2; //Topic发送的频率
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}
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message DropTopic{
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required int32 sum = 1; //dropped topic sum 有多少个Topic掉帧
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repeated TopicInfo topic = 2;
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}
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message NodeInfo{
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optional string node_name = 1; //node name
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optional string launch_name = 2; //launch name
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optional int32 state = 3; //0：未知状态None，1：依赖未就绪Waiting，2：启动中Starting，3：运行running，4：停止stopping，5：无法启动状态，6：人为启动状态，7：人为关闭状态
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}
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message NodeFaultList{
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required int32 sum = 1; //下述node总数
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repeated NodeInfo node = 2;
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}
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message StatusInfo {
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required SystemState sys_state=1; // 当前系统状态
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repeated HealthInfo health_info=2; // 健康检查状态信息
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optional DropTopic topic_drop_info=3; // topic 掉频信息， 如有掉频添加没有不添加
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optional string reserved = 4; // 用于表示idle模式，'idle' 表示idle模式 'work' 表示正常工作
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// add by liyl 20220907
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optional int32 pilot_mode = 5; // 0: manaul 1: autopilot 6: RemotePilot
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optional string map_version = 6; // MAP 版本信息
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optional string master_version = 7; // system_master 版本信息
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optional bool auto_pilot_ready = 8; // 自动驾驶状态就绪, 20221111增加
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optional bool remote_pilot_ready = 9; // 平行驾驶状态就绪
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optional NodeFaultList auto_pilot_unready_list = 10; //自驾未就绪节点列表, 20221128 增加
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optional NodeFaultList remote_pilot_unready_list = 11; //平行驾驶未就绪列表, 20221128 增加
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optional string auto_pilot_unready_reason = 12; //自动驾驶状态未就绪原因描述
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optional string remote_pilot_unready_reason = 13; //平行驾驶状态未就绪原因描述
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optional uint64 cur_used_lineid = 20 [default = 0]; //0：当前无可用轨迹，需要下单，other: 可用轨迹id
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optional string hd_map_ver = 21; //高精地图版本
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optional string slam_map_ver = 22; //slam地图版本
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optional string grid_map_ver = 23; //栅格地图版本
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}
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