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[pb10][Bag包管理2.1]添加录包管理2.1

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2023-02-02 15:23:33 +08:00
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6
app_ipc_monitoring/src/main/java/com/zhidao/adas/client/ui/MainActivity.java
View File

@@ -113,6 +113,7 @@ import java.util.List;
import java.util.Locale;
import java.util.concurrent.ScheduledExecutorService;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
import chassis.Chassis;
import chassis.VehicleStateOuterClass;
import io.netty.channel.Channel;
@@ -1025,6 +1026,11 @@ public class MainActivity extends BaseActivity implements OnAdasListener, OnAdas
DataDistribution.getInstance().addData(base);
}
@Override
public void onBagManagerCmd(MessagePad.Header header, BagManagerOuterClass.BagManager bagManager) {
}
private void initAdas() {
CupidLogUtils.e(TAG, "--->初始化");
AdasOptions options;

6
app_mogo_magic_ring/src/main/java/com/zhidao/adas/magic/ui/MainActivity.java
View File

@@ -64,6 +64,7 @@ import java.util.Locale;
import java.util.Timer;
import java.util.TimerTask;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
import chassis.VehicleStateOuterClass;
import mogo.telematics.pad.MessagePad;
import mogo.v2x.ObuWarningEvent;
@@ -544,6 +545,11 @@ public class MainActivity extends BaseActivity implements OnAdasListener, OnAdas
}
@Override
public void onBagManagerCmd(MessagePad.Header header, BagManagerOuterClass.BagManager bagManager) {
}
private void initAdas() {
CupidLogUtils.e(TAG, "--->初始化");
AdasOptions options;

10
core/function-impl/mogo-core-function-autopilot/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/autopilot/adapter/MoGoAdasListenerImpl.kt
View File

@@ -1,5 +1,6 @@
package com.mogo.eagle.core.function.autopilot.adapter
import bag_manager.BagManagerOuterClass
import chassis.VehicleStateOuterClass
import com.mogo.eagle.core.data.app.AppConfigInfo
import com.mogo.eagle.core.data.config.FunctionBuildConfig
@@ -453,6 +454,15 @@ class MoGoAdasListenerImpl : OnAdasListener {
CallerObuDcCombineListenerManager.invokeObuDcData(obuWarningData)
}
/**
* Bag管理应答
*
* @param header 头
* @param bagManager 数据
*/
override fun onBagManagerCmd(header: MessagePad.Header?, bagManager: BagManagerOuterClass.BagManager?) {
}
/**
* 是否可以启动自动驾驶
* 使用方法查看：app_ipc_monitoring/uiMainActivity/onAutopilotAbility

69
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/bag_manager.proto Normal file
View File

@@ -0,0 +1,69 @@
syntax = "proto2";
package bag_manager;
enum BagStat{
SUCCEED = 0;
EXECUTING = 1;
EXECUTEERROR = 2;
COPYERROR = 3;
MERGEERROR = 4;
UPLOADCOSERROR = 5;
}
// 上传cos桶状态
message UploadCosStat{
required uint64 key = 1;
required uint32 stat = 2; // 0-成功 1-执行中 2-copy过程失败 3-合并过程失败 4-上传过程失败
optional string message = 3; // 失败时的具体描述
}
//空间使用情况
message SpaceInfo{
optional string directory = 1; // 路径名,为空表示总空间,否则表示对应的/home/mogo/data/bags下的子目录
optional uint64 total = 2; // 总空间
optional uint64 free = 3; // 可用空间
optional uint64 used = 4; // 已用空间
}
// bag目录空间使用情况
message BagSpaceInfo{
optional string host = 1; // 主机名
optional SpaceInfo diskSpaceInfo = 2; // 硬盘空间信息
repeated SpaceInfo BagDirsSpaceInfo = 3; // /home/mogo/data/bags下各子空间信息
}
// bag附加信息(录音,备注,接管信息)
message BagDescription{
optional string description = 1; // bag接管描述或重命名信息
optional bool hasAudio = 2; // 此bag是否具有录音文件
optional string audioUrl = 3; // bag附加录音文件的文件名
optional bool reportBI = 4; //上报BI状态
}
// 各主机上报的包信息
message SubBag {
required uint64 key = 1; // bag key值
required string host = 2; // 主机名
optional uint64 size = 3; // 此子包的大小
}
// 单个key值对应的包信息
message BagInfo{
required uint64 key = 1; // bag key值
optional uint64 totalSize = 2; // 所有子包或合并后的包的总大小
optional string timestamp = 3; // 时间戳
optional string bagPath = 4; // bag所在路径
optional bool mergeStat = 5; // 合并状态
optional bool uploadStat = 6; // 上传cos桶状态
optional BagDescription description = 7; // 包描述信息
repeated SubBag subBags = 8; // 子包信息
}
// 包管理请求
message BagManager{
required uint32 reqType = 1; // 请求类型:0-invalid 1-获取空间使用信息 2-遍历所有bag 3-上传cos 4-删除bag 5-为bag添加附加信息
optional uint64 keyReq = 2; // 要操作的包的key值,发送请求且reqType=(3,4,5)时有效
optional BagDescription descReq = 3; // 更新包附加信息,发送请求且reqType=5时有效
repeated BagSpaceInfo spaceInfoResp = 4; // 空间使用信息,获取响应且reqType=1时有效
repeated BagInfo bagsInfoResp = 5; // 包信息列表,获取响应且reqType=2时有效
optional UploadCosStat uploadCosResp = 6; //反馈上传cos桶结果,获取响应且reqType=3时有效
}

68
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
View File

@@ -6,7 +6,7 @@ import "geometry.proto";
enum ProtocolVersion
{
Defaultver = 0;
CurrentVersion = 9; //每次修改proto文件增加1
CurrentVersion = 10; //每次修改proto文件增加1
}
enum MessageType
@@ -58,6 +58,8 @@ enum MessageType
MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd = 0x10118; //特种车辆命令
MsgTypeSetParamReq = 0x10119; //设置参数命令
MsgTypeTripInfoEvent = 0x1011a; //行程信息
MsgTypeBagManagerCmd = 0x1011b; //bag管理
MsgTypePlanningCmd = 0x1011c; //给planning的指令
}
message Header
@@ -455,11 +457,30 @@ enum DrivingState
START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步
PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车
UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_V2N = 12; //V2N主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_V2N = 13; //V2N主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_V2N = 14; //V2N主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_V2N = 15; //V2N主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_V2N = 16; //V2N正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI = 17; //V2N RSI主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI = 18; //V2N RSI主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_RSI = 19; //V2N RSI主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_RSI = 20; //V2N RSI主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_RSI = 21; //V2N RSI正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSM = 22; //V2N RSM主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSM = 23; //V2N RSM主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_RSM = 24; //V2N RSM主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_RSM = 25; //V2N RSM主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_RSM = 26; //V2N RSM正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI_TRIANGLE = 27; //V2N 三角锥主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 28; //V2N 三角锥主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT_RSI_TRIANGLE = 29; //V2N 三角锥主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 30; //V2N 三角锥主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
WAITING_RSI_TRIANGLE = 31; //V2N 三角锥正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶
}
enum DrivingAction
@@ -469,6 +490,11 @@ enum DrivingAction
DRIVING_ACTION_STATE_TWO = 2;
DRIVING_ACTION_STATE_THREE = 3;
DRIVING_ACTION_STATE_FOUR = 4;
DRIVING_ACTION_STATE_FIVE = 5;
DRIVING_ACTION_STATE_SIX = 6;
DRIVING_ACTION_STATE_SEVEN = 7;
DRIVING_ACTION_STATE_EIGHT = 8;
DRIVING_ACTION_STATE_NINE = 9;
}
message DrivingActionMsg
@@ -477,10 +503,36 @@ message DrivingActionMsg
DrivingAction driving_action = 2;
}
enum ParkScenarioDrivingState
{
PARK_SENARIO_NO_AUTODRIVING = 0; //不在自动驾驶状态
PARK_SENARIO_LANKE_KEEP = 1; //车道保持状态
PARK_SENARIO_LANE_AVOID_LEFT = 2; //主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
PARK_SENARIO_LANE_AVOID_RIGHT = 3; //主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
PARK_SENARIO_START_UP = 4; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步；
PARK_SENARIO_PULL_OVER = 5; //站点停车状态： driving_action：1 表示正常站点停车；driving_action:2 表示择机站点停车；
PARK_SENARIO_FORCE_PULL_OVER_ON = 6; //响应触发靠边停车状态： driving_action：1 表示开始靠边停车；driving_action:2 表示靠边停车成功；3：靠边停车失败;
PARK_SENARIO_FORCE_PULL_OVER_OFF = 7; //不响应触发靠边停车状态： driving_action：1 表示距离前方站点100m；driving_action:2 表示距离路口100m；3： 正在变道 。。。
}
message ParkScenarioDrivingAction
{
ParkScenarioDrivingState driving_state = 1; //决策场景
DrivingAction driving_action = 2; //决策场景状态
}
message ParkScenarioPlanningAction
{
ParkScenarioDrivingAction action_msg = 1; //决策场景（包含场景以及响应状态）
double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值)
}
message PlanningActionMsg
{
DrivingActionMsg action_msg = 1;
double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值)
ParkScenarioPlanningAction park_scenario_action = 3;
}
//message definition for MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd
@@ -520,4 +572,18 @@ message TripInfoEvent
//message definition for MsgTypeObuWarningData
//refer to obu_warning_event.proto for details
//message definition for MsgTypeBagManagerCmd
//refer to bag_manager.proto for details
//message definition for MsgTypePlanningCmd
message PullOverCmd
{
uint32 cmd = 1; //0: default 1: 靠边停车 2:重新起步
}
message PlanningCmd
{
PullOverCmd pullOverCmd = 1;
}

2
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/obu_warning_event.proto
View File

@@ -112,6 +112,6 @@ message ObuWarningData{
RsiWarningData rsiEvent = 3;
RsmWarningData rsmEvent = 4;
SpatWarningData spatEvent = 5;
MapMatchData mapMatchData = 6;
MapMatchData mapMatchData = 6;
}

6
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/robo_sweeper_task_index.proto
View File

@@ -17,4 +17,8 @@ message RoboSweeperTaskIndex {
double ref_edge_point_lon = 10; // 投影边沿点经度
double ref_edge_point_lat = 11; // 投影边沿点纬度
double dist_to_ref_edge_point = 12; // 自车到投影边沿点的距离 正值为在投影边沿点的右边 ，负值为在投影边沿点的右边
}
uint32 clean_mode = 13; // 清扫作业模式 1–纯扫 2--洗扫, 3--纯洗, 4--纯吸
uint32 clean_direction = 14; // 清扫方向 1--两侧, 2--左侧, 3--右侧
uint32 clean_intensity= 15; // 作业强度 1–标准 2--强力
}

18
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/special_vehicle_task_cmd.proto
View File

@@ -24,8 +24,26 @@ message RoboVanSkywellTaskCmd {
optional uint32 horn_cmd = 2 [default = 0]; //1:开始鸣笛 2:停止鸣笛
}
message RoboBusJinlvM1Cmd {
optional uint32 air_conditioner_cmd = 1; //0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
optional uint32 air_conditioner_mode_cmd = 2; //模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
optional uint32 air_conditioner_wind_speed_cmd = 3; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档
optional uint32 air_conditioner_temperature_cmd = 4; //温度 0: default, 16-26: 温度
optional uint32 header_cmd = 5; //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
optional uint32 header_wind_speed_cmd = 6; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
optional uint32 main_lamp1_cmd = 7; //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1
optional uint32 main_lamp2_cmd = 8; //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2
optional uint32 small_lamp_cmd = 9; //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
optional uint32 front_door_cmd = 10; //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
}
message SpecialVehicleTaskCmd {
optional common.Header header = 1;
optional RoboSweeperFuTianTaskCmd robo_sweeper_futian_task_cmd = 2; // 福田清扫车业务指令
optional RoboVanSkywellTaskCmd robo_van_skywell_task_cmd = 3; // 开沃小巴业务指令
optional RoboBusJinlvM1Cmd robo_bus_jinlv_m1_cmd = 4; //金旅定制车m1指令
}

46
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/vehicle_state.proto
View File

@@ -49,6 +49,45 @@ message SweeperFuTianCleanSystemState {
optional float secu_sweepdisk_speed = 41 [default = 0]; // 扫盘转速
}
message RoboTaxiState {
optional bool veh_rta_recover = 1 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时一定时间内恢复可自动进入
optional bool veh_rta_no_recover = 2 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时恢复无法自动进入
}
message RoboBusState {
optional bool reserved = 1; // 预留
}
message AirConditionerState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
optional uint32 mode = 2; //模式, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
optional uint32 temperature = 3; //温度
optional uint32 wind_speed = 4; //风速, 1-3: 1-3档
}
message HeaterState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
optional uint32 wind_speed = 2; //风速, 1-2: 1-2档
}
message DoorState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
}
message LightState {
optional bool is_on = 1; //是否开启
optional uint32 color = 2; //颜色
}
message RoboBusJinlvM1State {
optional AirConditionerState air_conditioner_state = 1; //空调
optional HeaterState heater_state = 2; //暖风机
optional DoorState front_door_state = 3; //车门
optional LightState main_lamp1_state = 4; //顶灯1
optional LightState main_lamp2_state = 5; //顶灯2
optional LightState small_lamp_state = 6; //小灯(氛围灯)
}
message VehicleState {
optional common.Header header = 1;
optional chassis.PilotMode pilot_mode = 2 [default = MODE_MANUAL];
@@ -90,14 +129,15 @@ message VehicleState {
optional float rightFrontWheelAngle = 34 [default = 0]; //右前轮角度（deg）,左负右正
optional chassis.EPBWorkStatus epb = 35 [default = EPBSTATUS_NONE]; // EPB工作状态
optional chassis.VehicleTakeOverStatus vehicletakeoverstatus = 36 [default = None_TakeOver]; // 车辆人工接管状态
optional bool Emergency_Stop_Switch = 37 [default = false]; // 急停开关状态
optional chassis.VehicleFaultLevel vehiclefaultlevel = 38 [default = None_Fault]; // 整车故障状态
optional float bms_soc = 40 [default = 0]; // 电量百分比范围 0~100
reserved 41 to 199;
optional float fuel_value = 41 [default = 0]; // 油车剩余油量
optional SweeperFuTianCleanSystemState sweeper_futian_clean_system_state = 200; // 福田清扫车上装状态信息
optional RoboTaxiState robo_taxi_state = 201; // taxi状态
optional RoboBusState robo_bus_state = 202; // bus状态
optional RoboBusJinlvM1State robo_bus_jinlv_m1_state = 203; //金旅定制车m1状态
}

13
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
View File

@@ -55,6 +55,7 @@ import java.util.Timer;
import java.util.TimerTask;
import java.util.concurrent.atomic.AtomicInteger;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass;
import common.HeaderOuterClass;
import mogo.telematics.pad.MessagePad;
@@ -1375,5 +1376,17 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
return sendPBMessage(MessageType.TYPE_SEND_TRIP_INFO_REQ.typeCode, req.toByteArray());
}
/**
* 发送包管理请求
*
* @param bagManager 包管理参数
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendBagManagerCmd(BagManagerOuterClass.BagManager bagManager) {
return sendPBMessage(MessageType.TYPE_SEND_BAG_MANAGER_CMD.typeCode, bagManager.toByteArray());
}
}

12
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
View File

@@ -15,6 +15,7 @@ import java.util.HashSet;
import java.util.List;
import java.util.Set;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass;
import mogo.telematics.pad.MessagePad;
@@ -706,6 +707,17 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
return mChannel != null && mChannel.sendTripInfoReq(type, lineName, departureStopName, arrivalStopName, isLastStop);
}
/**
* 发送包管理请求
*
* @param bagManager 包管理参数
* @return boolean
*/
@Override
public boolean sendBagManagerCmd(BagManagerOuterClass.BagManager bagManager) {
return mChannel != null && mChannel.sendBagManagerCmd(bagManager);
}
/**
* 获取工控机固定IP列表
*

8
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
View File

@@ -10,6 +10,7 @@ import com.zhidao.support.adas.high.common.MessageType;
import java.util.List;
import java.util.Set;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
import chassis.SpecialVehicleTaskCmdOuterClass;
import mogo.telematics.pad.MessagePad;
@@ -420,6 +421,13 @@ public interface IAdasNetCommApi {
*/
boolean sendTripInfoReq(int type, String lineName, String departureStopName, String arrivalStopName, boolean isLastStop);
/**
* 发送包管理请求
*
* @param bagManager 包管理参数
* @return boolean
*/
boolean sendBagManagerCmd(BagManagerOuterClass.BagManager bagManager);
// TODO 需求暂停 待讨论
// boolean getRoutes();

9
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java
View File

@@ -4,6 +4,7 @@ import com.zhidao.support.adas.high.bean.AutopilotAbility;
import com.zhidao.support.adas.high.bean.AutopilotStatistics;
import com.zhidao.support.adas.high.common.ProtocolStatus;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
import chassis.VehicleStateOuterClass;
import mogo.telematics.pad.MessagePad;
import mogo.v2x.ObuWarningEvent;
@@ -189,6 +190,14 @@ public interface OnAdasListener {
*/
void onObuWarningData(MessagePad.Header header, ObuWarningEvent.ObuWarningData obuWarningData);
/**
* Bag管理应答
*
* @param header 头
* @param bagManager 数据
*/
void onBagManagerCmd(MessagePad.Header header, BagManagerOuterClass.BagManager bagManager);
/**
* 是否有能力启动自动驾驶
*

18
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/common/MessageType.java
View File

@@ -16,13 +16,15 @@ public enum MessageType {
TYPE_RECEIVE_TRAJECTORY(MessagePad.MessageType.MsgTypeTrajectory, "车前引导线"),
TYPE_RECEIVE_TRACKED_OBJECTS(MessagePad.MessageType.MsgTypeTrackedObjects, "障碍物信息"),
TYPE_RECEIVE_GNSS_INFO(MessagePad.MessageType.MsgTypeGnssInfo, "惯导信息"),
TYPE_RECEIVE_VEHICLE_STATE(MessagePad.MessageType.MsgTypeVehicleState, "底盘信息"),
TYPE_RECEIVE_VEHICLE_STATE(MessagePad.MessageType.MsgTypeVehicleState, "老底盘状态"),
TYPE_RECEIVE_AUTOPILOT_STATE(MessagePad.MessageType.MsgTypeAutopilotState, "自动驾驶状态"),
TYPE_RECEIVE_REPORT_MESSAGE(MessagePad.MessageType.MsgTypeReportMessage, "监控事件报告"),
TYPE_RECEIVE_PERCEPTION_TRAFFIC_LIGHT(MessagePad.MessageType.MsgTypePerceptionTrafficLight, "感知红绿灯"),
TYPE_RECEIVE_PREDICTION_OBSTACLE_TRAJECTORY(MessagePad.MessageType.MsgTypePredictionObstacleTrajectory, "他车轨迹预测"),
TYPE_RECEIVE_POINT_CLOUD(MessagePad.MessageType.MsgTypePointCloud, "点云透传"),
TYPE_RECEIVE_PLANNING_OBJECTS(MessagePad.MessageType.MsgTypePlanningObjects, "Planning障碍物"),
TYPE_RECEIVE_CHASSIS_STATES(MessagePad.MessageType.MsgTypeChassisStates, "底盘状态"),
TYPE_RECEIVE_FUNCTION_STATES(MessagePad.MessageType.MsgTypeFunctionStates, "重构后功能状态"),
TYPE_RECEIVE_BASIC_INFO_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeBasicInfoReq, "自动驾驶设备基础信息请求"),
TYPE_SEND_BASIC_INFO_RESP(MessagePad.MessageType.MsgTypeBasicInfoResp, "自动驾驶设备基础信息应答"),
@@ -36,6 +38,7 @@ public enum MessageType {
TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeSetAutopilotSpeedReq, "设置自动驾驶最大速度"),
TYPE_SEND_GLOBAL_PATH_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeGlobalPathReq, "自动驾驶路径请求"),
TYPE_RECEIVE_GLOBAL_PATH_RESP(MessagePad.MessageType.MsgTypeGlobalPathResp, "自动驾驶路径应答"),
@Deprecated//MAP290开始此接口弃用
TYPE_SEND_TRAFFIC_LIGHT_DATA(MessagePad.MessageType.MsgTypeTrafficLightData, "发送红绿灯数据到工控机"),
@Deprecated
TYPE_RECEIVE_WARN(MessagePad.MessageType.MsgTypeWarn, "预警数据"),
@@ -45,16 +48,21 @@ public enum MessageType {
TYPE_SEND_STATUS_QUERY_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeStatusQueryReq, "状态查询请求"),
TYPE_RECEIVE_STATUS_QUERY_RESP(MessagePad.MessageType.MsgTypeStatusQueryResp, "状态查询应答"),
TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeSetRainModeReq, "设置雨天模式"),
TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeOperatorCmdReq, "操控指令"),
TYPE_SEND_RECORD_DATA_CONFIG_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeRecordDataConfigReq, "数据采集配置查询"),
TYPE_RECEIVE_RECORD_DATA_CONFIG_RESP(MessagePad.MessageType.MsgTypeRecordDataConfigResp, "数据采集配置"),
TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeOperatorCmdReq, "操控指令"),
TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeSubscribeDataReq, "数据订阅、取消订阅请求"),
TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD(MessagePad.MessageType.MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd, "特种车辆命令"),
TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeSetParamReq, "设置参数命令"),
TYPE_SEND_TRIP_INFO_REQ(MessagePad.MessageType.MsgTypeTripInfoEvent, "行程信息"),
TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD(MessagePad.MessageType.MsgTypeSpecialVehicleTaskCmd, "特种车辆命令"),
//透传 原始pb文件中不存在以下type。由于Java中无法强转所以在mogo-adas-data message_pad.proto中放开注释
TYPE_SEND_BAG_MANAGER_CMD(MessagePad.MessageType.MsgTypeBagManagerCmd, "Bag管理请求"),
TYPE_RECEIVE_BAG_MANAGER_CMD(MessagePad.MessageType.MsgTypeBagManagerCmd, "Bag管理应答"),
TYPE_SEND_PLANNING_CMD(MessagePad.MessageType.MsgTypePlanningCmd, "给Planning指令"),
//TODO 透传原始pb文件中不存在以下type。由于Java中无法强转,所以在mogo-adas-data/message_pad.proto中放开注释
TYPE_RECEIVE_PLANNING_DECISION_STATE(MessagePad.MessageType.MsgTypePlanningDecisionState, "Planning决策状态"),
TYPE_RECEIVE_OBU_WARNING_DATA(MessagePad.MessageType.MsgTypeObuWarningData, "OBU预警事件");
TYPE_RECEIVE_SWEEPER_TASK_INDEX_DATA(MessagePad.MessageType.MsgTypeSweeperTaskIndexData, "清扫车指标数据"),
TYPE_RECEIVE_OBU_WARNING_DATA(MessagePad.MessageType.MsgTypeObuWarningData, "OBU预警事件"),
;
/**

33
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/BagManagerMessage.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,33 @@
package com.zhidao.support.adas.high.msg;
import android.os.SystemClock;
import com.google.protobuf.InvalidProtocolBufferException;
import com.zhidao.support.adas.high.AdasChannel;
import com.zhidao.support.adas.high.OnAdasListener;
import com.zhidao.support.adas.high.common.CupidLogUtils;
import com.zhidao.support.adas.high.protocol.RawData;
import bag_manager.BagManagerOuterClass;
/**
* Bag管理应答
*/
public class BagManagerMessage extends MyAbstractMessageHandler {
public BagManagerMessage() {
}
@Override
public void handlerMsg(RawData raw, OnAdasListener adasListener) throws InvalidProtocolBufferException {
BagManagerOuterClass.BagManager bagManager = BagManagerOuterClass.BagManager.parser().parseFrom(raw.originalData.toByteArray(), raw.getOffsetValue(), raw.getPackageLengthValue() - raw.getOffsetValue());
AdasChannel.calculateTimeConsumingOnDispatchRaw("Bag管理应答", raw.receiveTime);
long nowTime = 0;
if (CupidLogUtils.isEnableLog())
nowTime = SystemClock.elapsedRealtime();
if (adasListener != null) {
adasListener.onBagManagerCmd(raw.getHeader(), bagManager);
}
AdasChannel.calculateTimeConsumingBusiness("Bag管理应答", nowTime);
}
}

7
libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/MyMessageFactory.java
View File

@@ -32,6 +32,7 @@ public class MyMessageFactory implements IMyMessageFactory {
private IMsg recordDataConfigRespMessage;//数据采集配置应答
private IMsg planningDecisionStateMessage;//planning决策状态
private IMsg obuWarningDataMessage;//工控机透传OBU V2I数据
private IMsg bagManagerMessage;//Bag管理应答
private final AutopilotReview autopilotReview;
@@ -155,6 +156,12 @@ public class MyMessageFactory implements IMyMessageFactory {
obuWarningDataMessage = new ObuWarningDataMessage();
}
return obuWarningDataMessage;
} else if (messageType == MessageType.TYPE_RECEIVE_BAG_MANAGER_CMD.typeCode) {
//Bag管理应答
if (bagManagerMessage == null) {
bagManagerMessage = new BagManagerMessage();
}
return bagManagerMessage;
} else {
//MessageType.TYPE_DEFAULT.typeCode
return null;