yangyakun921/MoGoEagleEye
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

[change] pb 添加透传Planning决策状态

Browse Source
This commit is contained in:
xinfengkun
2022-08-09 12:32:04 +08:00
parent fa1e5ed21f
commit 9345eabbdb
12 changed files with 131 additions and 24 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

37
libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
View File

@@ -3,13 +3,15 @@ package mogo.telematics.pad;
enum ProtocolVersion{
Defaultver = 0;
CurrentVersion = 6; //每次修改proto文件增加1
CurrentVersion = 7; //每次修改proto文件增加1
}
enum MessageType
{
MsgTypeDefault = 0;
MsgTypePlanningDecisionState = 0x00001; //planning决策状态, 透传
MsgTypeTrajectory = 0x10000; //局部轨迹,车前引导线
MsgTypeTrackedObjects = 0x10001; //障碍物信息
MsgTypeGnssInfo = 0x10002; //惯导信息
@@ -403,5 +405,38 @@ message OperatorCmdReq
//OPERATOR_CMD_SET_HORN: 1: honk 2: stop honking
}
//message definition for MsgTypePlanningDecisionState
enum DrivingState{
NO_AUTODRIVING = 0; //不在自动驾驶状态
LANKE_KEEP = 1; //车道保持状态
TRAFFIC_LIGHT = 2; //红绿灯通行状态： driving_action：1 表示停止动作；driving_action:2 表示通行动作
FOLLOW_LANE_CHANGE_LEFT = 3; //follow全局择机向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示择机保持；driving_action:3 表示变道完成
FOLLOW_LANE_CHANGE_RIGHT = 4; //follow全局择机向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示择机保持；driving_action:3 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT = 5; //主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT = 6; //主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
LANE_AVOID_LEFT = 7; //主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
LANE_AVOID_RIGHT = 8; //主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步；
PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车；
UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应；
}
enum DrivingAction{
DRIVING_Action_STATE_NONE = 0;
DRIVING_ACTION_STATE_ONE = 1;
DRIVING_ACTION_STATE_TWO = 2;
DRIVING_ACTION_STATE_THREE = 3;
DRIVING_ACTION_STATE_FOUR = 4;
}
message DrivingActionMsg
{
DrivingState driving_state = 1;
DrivingAction driving_action = 2;
}
message PlanningActionMsg
{
DrivingActionMsg action_msg = 1;
double destination_acc = 2; //驾驶的意图（规划期望的加速或者减速值)
}