[6100][adas]数据上车L4场景NDE车龙数据接口，增加是否有车龙判断方法

core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotIdentifyListener.kt

@@ -11,6 +11,22 @@ import perception.FusionTrafficLightOuterClass
  */
 interface IMoGoAutopilotIdentifyListener {
 
+    /**
+     * 判断是否有车龙
+     */
+    fun isLongVehicleQueue(
+        type: Int,
+        polygon: List<MessagePad.Location>?
+    ): Boolean {
+        // 检查 type 是否为 707 表示NED陈数据
+        val isRoadCongested = type == 707
+        // 检查 polygon 是否不为空且个数大于 1
+        val hasEnoughPolygonPoints = (polygon?.size ?: 0) > 1
+        // 同时满足两个条件
+        return isRoadCongested && hasEnoughPolygonPoints
+    }
+
+
     /**
      * 识别交通元素数据发生更新
      *

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/EagleEyeRecommend.proto.back

@@ -0,0 +1,82 @@
+syntax = "proto3";
+package mogo.nde.service.dto.protocol;
+option java_package = "mogo.nde.service.dto.protocol";
+//TODO 仅做备份使用
+// 鹰眼推荐车道
+message AutoSteerInfo {
+  /**
+ * 道路Id
+ */
+  string roadId = 1;
+  /**
+   * 生成时间
+   */
+  int64 systemTime = 2;
+  /**
+   * 具体内容
+   */
+  repeated RecommendInfo recommendInfo = 3;
+}
+
+message RecommendInfo{
+  /**
+ * 车龙id,如果有车龙的话，没有不传
+ */
+  string uuid = 1;
+  /**
+   * 车道号
+   */
+  int32 laneNum = 2;
+  /**
+   * 车龙车辆id集合，若无车龙则为空集合
+   */
+  repeated  string uuids = 3;
+  /**
+   * 车辆轨迹,有车龙有值
+   */
+  repeated  Point2D points = 4;
+  /**
+   * 车道线轨迹，车道中心线与停止线交点
+   */
+  repeated Point2D lanePoints = 5;
+  /**
+   * 车龙长度
+   */
+  double length = 6;
+  /**
+ * 是否是建议车道
+ */
+  bool suggestedLanes = 7;
+
+  /**
+  车道类型
+  直行 201
+  直行或左转 202
+  直行或右转 203
+  直行或掉头 204
+  左转 205
+  左转或掉头 206
+  左弯或向左合流 207
+  右转 208
+  右转或向右合流209
+  左右转弯 210
+  掉头211
+  禁止左转212
+  禁止右转213
+  禁止掉头214
+  直行或左转或右转215
+  直行或掉头或左转216
+  右转或掉头217
+  禁止右转或向右合流218
+   */
+  int32 arrowType = 8;
+}
+
+//2维点
+message Point2D {
+  // 经度
+  double lon = 1;
+  // 维度
+  double lat = 2;
+}
+

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto

@@ -317,7 +317,9 @@ message TrackedObject
     uint32 drawLevel = 12; //危险等级 1 绿,2 黄,3 红
     double driverTime = 13; //驱动感知时间, abandoned
     repeated TrackedSource tracked_source = 14;
-    repeated Location polygon = 15;
+    repeated Location polygon = 15;//当 type == 707 时
+                                   //车龙轨迹对应NED原始PB EagleEyeRecommend.proto中的lanePoints字段（原始PB中那个points和lanePoints区别：points字段里面是车龙上的车辆中心点练起来的线，可能歪歪扭扭的。lanePoints字段里面是车龙所在车道的车道中心线连续，更平滑）
+                                   //此字段 size > 1 时表示有车龙轨迹,有车龙时仅longitude和latitude赋值    size == 1 时表示无车龙
     geometry.Point center = 16;
     AdditionalAttribute add_attribute = 17; //事件类型
     double angle = 18; //相对于自车x轴的角度，左正右负
@@ -326,7 +328,19 @@ message TrackedObject
     string camera_ip = 21; //来源IP
     uint64 detect_start_time = 22; //V2N事件生成UTC时间，单位毫秒
     string v2x_uuid = 23; //V2X目标uuid
-    reserved 24 to 100;
+                          //对应NED原始PB EagleEyeRecommend.proto中的uuid字段
+                          //与NED原始数据稍有不同。NED原石数据无车龙时不传参数；域控融合后的的数据，有车龙是id样式：2b9564b8-1b7f-4533-9c66-b472780c986a   无车龙id样式是数字：1、2、3、4、……
+    string roadId = 24; //V2N车龙道路ID 对应NED原始PB EagleEyeRecommend.proto中的roadId字段
+    int32 laneNum = 25; //V2N车龙彻车道号 对应NED原始PB EagleEyeRecommend.proto中的laneNum字段
+    bool suggestedLanes = 26;  //V2N车龙是否是建议车道 对应NED原始PB EagleEyeRecommend.proto中的suggestedLanes字段
+    int32 arrowType = 27;  //V2N车龙车道类型
+                           //对应NED原始PB EagleEyeRecommend.proto中的arrowType字段
+                           //目前除以下注释里面的值，其他的数字都没有意义
+                           //直行 201；直行或左转 202；直行或右转 203；直行或掉头 204；
+                           //左转 205；左转或掉头 206；左弯或向左合流 207；右转 208；右转或向右合流 209；
+                           //左右转弯 210，掉头 211，禁止左转 212，禁止右转 213，禁止掉头 214，直行或左转或右转 215；
+                           //直行或掉头或左转 216；右转或掉头 217；禁止右转或向右合流 218；
+    reserved 28 to 100;
     string strUuid = 101;//String类型车辆ID
 }