Merge branch 'refs/heads/dev_robotaxi-d_240729_6.6.0' into dev_robotaxi-d_240807_6.6.0

2024-08-07 16:06:57 +08:00
parent b2648c0cdc e519886a58
commit ed5694218c
688 changed files with 28713 additions and 45 deletions
--- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
+++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto
@@ -201,7 +201,7 @@ message CongestionInfo
  double lon = 11;
  double lat = 12;
  // 视频地址 2024-06-03新增字段
-  string video_url = 13; 
+  string video_url = 13;
  // 来源ip 2024-06-03 新增字段
  string camera_ip = 14;
 }
@@ -251,7 +251,7 @@ message TrajectoryPoint
 // message definition for MsgTypeCloudRegulatoryWarning
 message CloudRegulatoryWarning
 {
-    repeated CloudRegulatoryWarningInner cloudRegulatoryWarnings = 1; 
+    repeated CloudRegulatoryWarningInner cloudRegulatoryWarnings = 1;
 }

 message CloudRegulatoryWarningInner
@@ -314,7 +314,7 @@ message TrackedObject
    AdditionalAttribute add_attribute = 17; //事件类型
    double angle = 18; //相对于自车x轴的角度，左正右负
    repeated string image_url = 19; //事件发生的原始照片
-    string video_url = 20; //事件发生的原始视频 
+    string video_url = 20; //事件发生的原始视频
    string camera_ip = 21; //来源IP
    uint64 detect_start_time = 22; //V2N事件生成UTC时间，单位毫秒
    string v2x_uuid = 23; //V2X目标uuid
@@ -808,6 +808,8 @@ message SetOneParam
                     // 16: 超车的最大速度阈值(double, m/s) T1/T2: 范围[3, 12.5], 默认值10
                     // 17: 故障模拟指令(int) default:0, 1:线控失效
                     // 18: 碰撞上报(null)
+                     // 19: 会车开关(bool) 0: off 1:on 默认0
+                     // 20: 超车开关(bool) 0: off 1:on 默认0
    string value = 2; // 转成字符串的值
 }

--- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas_constants.proto
+++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/adas_constants.proto
@@ -23,6 +23,8 @@ enum MapSystemParamType{
  OVERTAKE_MAX_SPEED = 16;//16: 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
  FAULT_SIMULATION_CMD = 17;//17: 故障模拟指令(int) default:0(do nothing), 1:线控失效
  COLLISION_REPORTING = 18;//18: 碰撞上报(null)
+  PARK_VEH_CROSS = 19;//19: 会车开关(bool) 0: off 1:on 默认0
+  PARK_VEH_OVERTAKE = 20;//20: 超车开关(bool) 0: off 1:on 默认0
 }

 /**
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
@@ -2251,6 +2251,9 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#SEAT_STATE                  Value类型：int或int类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#OVERTAKE_MAX_SPEED          Value类型：double或double类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#FAULT_SIMULATION_CMD        Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#COLLISION_REPORTING         Value类型：null}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#PARK_VEH_CROSS              Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#PARK_VEH_OVERTAKE           Value类型：int或int类型String}
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列。由于批量设置参数，调用的域控接口存在不同，实际调用域控最多2个接口，调用次数最多4次，所以最多返回4条ID数据
     * *       返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2492,6 +2495,36 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
        return sendSetParamReq(AdasConstants.MapSystemParamType.OVERTAKE_MAX_SPEED_VALUE, String.valueOf(maxSpeed));
    }

+    /**
+     * 会车开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
+     *
+     * @param enable 0: off 1:on 默认0
+     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
+     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
+     * *       =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
+     * *       -1L：添加到WS发送消息队列失败
+     */
+    @Override
+    public long sendParkVehCross(int enable) {
+        return sendSetParamReq(AdasConstants.MapSystemParamType.PARK_VEH_CROSS_VALUE, String.valueOf(enable));
+    }
+
+    /**
+     * 超车开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
+     *
+     * @param enable 0: off 1:on 默认0
+     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
+     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
+     * *       =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
+     * *       -1L：添加到WS发送消息队列失败
+     */
+    @Override
+    public long sendParkVehOvertake(int enable) {
+        return sendSetParamReq(AdasConstants.MapSystemParamType.PARK_VEH_OVERTAKE_VALUE, String.valueOf(enable));
+    }
+
    /**
     * 盲区数据开关
     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
@@ -1387,6 +1387,36 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
        return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendOvertakeMaxSpeed(maxSpeed);
    }

+    /**
+     * 会车开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
+     *
+     * @param enable 0: off 1:on 默认0
+     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
+     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
+     * *       =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
+     * *       -1L：添加到WS发送消息队列失败
+     */
+    @Override
+    public long sendParkVehCross(int enable) {
+        return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendParkVehCross(enable);
+    }
+
+    /**
+     * 超车开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
+     *
+     * @param enable 0: off 1:on 默认0
+     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
+     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
+     * *       =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
+     * *       -1L：添加到WS发送消息队列失败
+     */
+    @Override
+    public long sendParkVehOvertake(int enable) {
+        return mChannel == null ? -1L : mChannel.sendParkVehOvertake(enable);
+    }
+
    /**
     * 盲区数据开关
     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
@@ -1452,6 +1482,9 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#SEAT_STATE                  Value类型：int或int类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#OVERTAKE_MAX_SPEED          Value类型：double或double类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#FAULT_SIMULATION_CMD        Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#COLLISION_REPORTING         Value类型：null}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#PARK_VEH_CROSS              Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#PARK_VEH_OVERTAKE           Value类型：int或int类型String}
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列。由于批量设置参数，调用的域控接口存在不同，实际调用域控最多2个接口，调用次数最多4次，所以最多返回4条ID数据
     * *       返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
@@ -951,6 +951,31 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     */
    long sendOvertakeMaxSpeed(double maxSpeed);

+    /**
+     * 会车开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
+     *
+     * @param enable 0: off 1:on 默认0
+     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
+     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
+     * *       =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
+     * *       -1L：添加到WS发送消息队列失败
+     */
+    long sendParkVehCross(int enable);
+
+    /**
+     * 超车开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调.使用方法：将此方法的返回值与{@link ReceivedAck#getMsgId()}进行比较，如果相同判断{@link ReceivedAck#getStatus()}是否等于{@link ReceivedAck.Status#NORMAL}，详情参见CheckSystemView中的onReceiveReceivedAck
+     *
+     * @param enable 0: off 1:on 默认0
+     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
+     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
+     * *       =0：表示乘客屏模式添加到WS发送消息队列
+     * *       -1L：添加到WS发送消息队列失败
+     */
+    long sendParkVehOvertake(int enable);
+
+
    /*******************************设置参数命令 V2************************************/
    /**
     * 盲区数据开关
@@ -1010,6 +1035,9 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#SEAT_STATE                  Value类型：int或int类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#OVERTAKE_MAX_SPEED          Value类型：double或double类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#FAULT_SIMULATION_CMD        Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#COLLISION_REPORTING         Value类型：null}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#PARK_VEH_CROSS              Value类型：int或int类型String}
+     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#PARK_VEH_OVERTAKE           Value类型：int或int类型String}
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列。由于批量设置参数，调用的域控接口存在不同，实际调用域控最多2个接口，调用次数最多4次，所以最多返回4条ID数据
     * *       返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列