[600][adas][data-center]SSM定频接入；能否启动自驾兼容老版本；以及新版本、FSM、不同车型的兼容、不同域控版本兼容；处理数据中心能否启动自驾管理类 初始化调用获取域控连接状态导致的Netty重复初始化问题

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/message_pad.proto

@@ -32,6 +32,7 @@ enum MessageType
     MsgTypeFunctionStates = 0x1000c; //重构后的功能状态, 透传
     MsgTypeBackCameraVideo = 0x1000d; //后部摄像头视频 10hz
     MsgTypeM1StitchedVideo = 0x1000e; //m1拼接视频 10hz
+    MsgTypeSSMState = 0x1000f; //ssm 系统状态 1hz  hq m1 MAP350开始支持，其他车型MAP360开始支持
 
     MsgTypeBasicInfoReq = 0x10100; //自动驾驶设备基础信息请求
     MsgTypeBasicInfoResp = 0x10101; //自动驾驶设备基础信息应答
@@ -709,3 +710,6 @@ message SessionInfo
     uint64 connectedTimeStamp = 4;
     string version = 5;
 }
+
+//message definition for MsgTypeSSMState
+//refer to ssm_info.proto for details

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/personal/ssm_base.proto

@@ -0,0 +1,18 @@
+syntax = "proto2";
+
+package system_master;
+
+
+enum HealthState {
+  NORMAL = 0;
+  FAULT = 1;
+  UNKNOW = 2;
+}
+
+message HealthInfo{
+  required string name = 1;            //node name
+  required HealthState state = 2;      //health state
+  optional string code = 3;            //code 与系统事件错误码对应，如有该错误填写，没有不填
+  optional string desc = 4;            //补充描述，用于未知情况
+}
+

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/ssm_info.proto

@@ -0,0 +1,54 @@
+syntax = "proto2";
+
+package system_master;
+import "personal/ssm_base.proto";
+
+enum NodeState {
+    NONE = 0;      //未知状态None
+    WAITING = 1;   //依赖未就绪Waiting
+    STARTING = 2;  //启动中Starting
+    RUNNING = 3;   //运行running
+    STOPPING = 4;  //停止stopping
+    BROKEN = 5;    //无法启动状态
+    MAN_RUN = 6;   //非自动启动状态
+    MAN_STOP = 7;  //非自动关闭状态
+}
+
+enum AgentState {
+    DISCONNECT = 0;  //未连接或断开连接
+    CONNECTED = 1;   //连接状态
+}
+
+enum ModeState {
+    MODE_STOP_UNREADY = 0;  //停止模式-未就绪
+    MODE_STOP_READY = 1;    //运行模式-就绪 (所有节点关闭)
+    MODE_RUN_UNREADY = 2;   //运行模式-未就绪
+    MODE_RUN_READY = 3;     //运行模式-就绪 (所有节点启动)
+    MODE_IDLE_UNREADY = 4;  //空闲模式-未就绪
+    MODE_IDLE_READY = 5;    //空闲模式-就绪 (非驾驶状态)
+}
+
+
+message NodeInf {
+    optional string node_name = 1;       //node name
+    optional string launch_name = 2;     //launch name
+    optional NodeState state = 3;           
+}
+
+message SsmStatusInf {
+    required ModeState mode_state = 1;      // 当前系统模式状态
+    optional string map_version = 2;        // MAP 版本信息
+    optional string master_version = 3;     // SSM 版本信息
+    required bool auto_pilot_ready = 4;     // 自动驾驶状态就绪
+    required bool remote_pilot_ready = 5;   // 平行驾驶状态就绪
+    repeated NodeInf auto_pilot_unready_list = 6;   //自驾未就绪节点列表
+    repeated NodeInf remote_pilot_unready_list = 7;  //平行驾驶未就绪列表
+    optional string auto_pilot_unready_reason = 8;  //自动驾驶状态未就绪原因描述
+    optional string remote_pilot_unready_reason = 9;  //平行驾驶状态未就绪原因描述
+    repeated HealthInfo health_info=10;       // 健康检查状态信息
+    
+    optional uint64 cur_used_lineid = 20 [default = 0];  //0：当前无可用轨迹，需要下单，other: 可用轨迹id
+    optional string hd_map_ver = 21;     //高精地图版本
+    optional string slam_map_ver = 22;   //slam地图版本
+    optional string grid_map_ver = 23;   //栅格地图版本
+}

libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/system_status_info.proto

@@ -1,6 +1,7 @@
 syntax = "proto2";
 
 package system_master;
+import "personal/ssm_base.proto";
 
 enum SystemState {
     SYS_STARTING = 0;                 //系统正在启动
@@ -14,19 +15,6 @@ enum SystemState {
     REMOTE_PILOT_RUNNING = 8;         //平行驾驶运行中
 }
 
-enum HealthState {
-    NORMAL = 0;//正常
-    FAULT = 1;//异常
-    UNKNOW = 2;//未知
-}
-
-message HealthInfo{
-    required string name = 1;            //node name
-    required HealthState state = 2;      //health state
-    optional string code = 3;            //code 与系统事件错误码对应，如有该错误填写，没有不填
-    optional string desc = 4;            //补充描述，用于未知情况
-}
-
 message TopicInfo{
     optional string name = 1;       //topic name
     optional int32 hz = 2;          //Topic发送的频率
@@ -50,7 +38,7 @@ message NodeFaultList{
 
 message StatusInfo {
     required SystemState sys_state=1;        // 当前系统状态
-    repeated HealthInfo health_info=2;       // 健康检查状态信息 
+    repeated HealthInfo health_info=2;       // 健康检查状态信息
     optional DropTopic topic_drop_info=3;    // topic 掉频信息， 如有掉频添加没有不添加
     optional string reserved = 4;            // 用于表示idle模式，'idle' 表示idle模式 'work' 表示正常工作
     // add by liyl 20220907
@@ -63,5 +51,9 @@ message StatusInfo {
     optional NodeFaultList remote_pilot_unready_list = 11;  //平行驾驶未就绪列表, 20221128 增加
     optional string auto_pilot_unready_reason = 12;  //自动驾驶状态未就绪原因描述
     optional string remote_pilot_unready_reason = 13;  //平行驾驶状态未就绪原因描述
-}
 
+    optional uint64 cur_used_lineid = 20 [default = 0];  //0：当前无可用轨迹，需要下单，other: 可用轨迹id
+    optional string hd_map_ver = 21;     //高精地图版本
+    optional string slam_map_ver = 22;   //slam地图版本
+    optional string grid_map_ver = 23;   //栅格地图版本
+}