Merge branch 'dev_robotaxi-d_240227_6.3.0' of gitlab.zhidaoauto.com:SCA/L4HA/AndroidApp/MoGoEagleEye into dev_robotaxi-d_240227_6.3.0

2024-03-05 16:14:38 +08:00
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commit 2489bedce4
17 changed files with 350 additions and 68 deletions
--- a/OCH/bus/driver/src/main/java/com/mogo/och/bus/presenter/BusPresenter.java
+++ b/OCH/bus/driver/src/main/java/com/mogo/och/bus/presenter/BusPresenter.java
@@ -298,4 +298,7 @@ public class BusPresenter extends Presenter<BusFragment>
    public void onAutopilotDockerInfo(@NonNull String dockerVersion) {
    }

+    @Override
+    public void onSsmReceiveTimeout(boolean isTimeout) {
+    }
 }
--- a/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/MoGoAutopilotControlProvider.kt
+++ b/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/MoGoAutopilotControlProvider.kt
@@ -295,7 +295,7 @@ class MoGoAutopilotControlProvider :
     */
    override fun resetIpAddress(autoPilotIp: String) {
        // 关闭通信
-        AdasManager.getInstance().disconnect()
+//        AdasManager.getInstance().disconnect()
        // 延时执行连接指定IP地址
        ThreadUtils.executeBySingleWithDelay(object : ThreadUtils.SimpleTask<String>() {
            @RequiresPermission(permission.INTERNET)
--- a/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/adapter/MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl.kt
+++ b/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/datacenter/autopilot/adapter/MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl.kt
@@ -42,7 +42,6 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
        private const val TAG = "ConnectStatus"
    }

-    private var connectStatus = false

    init {
        CallerCloudListenerManager.addListener(TAG, this)
@@ -50,14 +49,11 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
        CallerParallelDrivingActionsListenerManager.setConnected(AdasManager.getInstance().ipcConnectionStatus == AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTED)
    }

-    private fun resetArgs(reason: String? = null) {
-        if (connectStatus) {
-            reason?.let {
-                ToastUtils.showLong(it)
-            }
-            connectStatus = false
-        }
+    private fun connectToast(reason: String) {
+        ToastUtils.showShort(reason)
+    }

+    private fun resetArgs() {
        CallerAutoPilotStatusListenerManager.getAutoPilotStatusInfo().connectIP =
            AdasManager.getInstance().ipcConnectedIp
        CallerAutoPilotStatusListenerManager.getAutoPilotStatusInfo().connectPort =
@@ -93,7 +89,6 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTED -> {
                CallerLogger.d("$M_D_C$TAG", "已连接")
-                connectStatus = true
                // 初始化自动驾驶状态信息
                CallerAutoPilotStatusListenerManager.getAutoPilotStatusInfo().connectIP =
                    AdasManager.getInstance().ipcConnectedIp
@@ -113,18 +108,22 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                }
                //每次工控机连接成功后，需同步当前设置的雨天模式状态
                CallerAutoPilotControlManager.setRainMode(FunctionBuildConfig.isRainMode)
+                connectToast("域控已连接")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTING -> {
                CallerLogger.d("$M_D_C$TAG", "连接中")
+                connectToast("域控连接中")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.RECONNECTING_TIMER -> {
                CallerLogger.d("$M_D_C$TAG", "重连中（定时器）")
+                connectToast("域控重连中")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.RECONNECTING_NETWORK -> {
                CallerLogger.d("$M_D_C$TAG", "重连中（网络监听）")
+                connectToast("域控重连中")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECT_EXCEPTION -> {
@@ -132,7 +131,7 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                    "$M_D_C$TAG",
                    "连接异常（表示鹰眼与域控连接失败、无法连接、非正常断开等），原因：$reason"
                )
-                resetArgs("域控连接异常，等待重连。原因：${reason}")
+                resetArgs()
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.ILLEGAL_ADDRESS -> {
@@ -141,6 +140,7 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                    "非法地址（连接模式为指定地址时：表示当前鹰眼调用连接时传入的域控地址错误或不符合规则【不修改默认配置不会出现此问题】；连接模式为PING模式时：表示传入的PING地址列表存在问题）"
                )
                resetArgs()
+                connectToast("非法域控地址")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.SEARCH_ADDRESS -> {
@@ -148,6 +148,7 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                    "$M_D_C$TAG",
                    "正在搜索域控地址（表示当前鹰眼正在查找是否有可用的域控地址）"
                )
+                connectToast("正在搜索域控地址")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.NOT_FOUND_ADDRESS -> {
@@ -156,6 +157,7 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                    "找不到可用地址（当前鹰眼配置的域控地址列表中的全部地址均无法PING通【不修改默认配置的情况下需要排查PAD是否连接车载路由器、工控机是否连接车载路由器、工控机是否开机等】）"
                )
                resetArgs()
+                connectToast("找不到可用的域控地址")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.CERTIFICATION_FAILED -> {
@@ -171,7 +173,8 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                    "$M_D_C$TAG",
                    "心跳超时（表示连接域控成功后在一段时间内未收到域控任何数据，默认4秒【可以配置】），超时时间：${reason}秒"
                )
-                resetArgs("与域控心跳超时，等待重连")
+                resetArgs()
+                connectToast("域控心跳超时")
            }

            AdasConstants.IpcConnectionStatus.PROTOCOL_MISMATCH -> {
@@ -187,7 +190,8 @@ class MoGoAdasMsgConnectStatusListenerImpl :
                    "$M_D_C$TAG",
                    "域控主动断开连接（表示域控主动发起断开WebSocket连接，目前主要原因有：1.证书认证失败；2.老版本MAP不支持多连接的情况下会踢掉客户端；），域控断开发送的消息：${reason}"
                )
-                resetArgs("域控主动断开连接，等待重连。可能原因：证书认证失败或不支持多连接")
+                resetArgs()
+                connectToast("域控主动断开连接")
            }
        }
        CallerAutoPilotStatusListenerManager.getAutoPilotStatusInfo().ipcConnStatus = status
--- a/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/msgbox/DataManager.kt
+++ b/core/function-impl/mogo-core-function-datacenter/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/msgbox/DataManager.kt
@@ -135,13 +135,13 @@ object DataManager {
            MsgBoxType.VOICE -> {
                CallerMsgBoxListenerManager.invokeListener(MsgCategory.VOICE_INFO, msg)
            }
-            MsgBoxType.OBU, MsgBoxType.NOTICE, MsgBoxType.OPERATION -> {
+            MsgBoxType.OBU, MsgBoxType.NOTICE, MsgBoxType.OPERATION, MsgBoxType.AUTOPILOT -> {
                synchronized(this) {
                    notifyList.add(msg)
                }
                CallerMsgBoxListenerManager.invokeListener(MsgCategory.NOTICE, msg)
            }
-            MsgBoxType.REPORT -> {
+            MsgBoxType.REPORT, MsgBoxType.SSMINFO -> {
                synchronized(this) {
                    sysInfoList.add(msg)
                }
--- a/core/mogo-core-data/src/main/java/com/mogo/eagle/core/data/msgbox/AutopilotMsg.kt
+++ b/core/mogo-core-data/src/main/java/com/mogo/eagle/core/data/msgbox/AutopilotMsg.kt
@@ -0,0 +1,11 @@
+package com.mogo.eagle.core.data.msgbox
+
+/**
+ * 工控机相关的消息
+ */
+data class AutopilotMsg(
+    val type: Int,
+    val title: String?,
+    val content: String?,
+    val timestamp : Long
+)
--- a/core/mogo-core-data/src/main/java/com/mogo/eagle/core/data/msgbox/MsgBoxType.kt
+++ b/core/mogo-core-data/src/main/java/com/mogo/eagle/core/data/msgbox/MsgBoxType.kt
@@ -1,6 +1,6 @@
 package com.mogo.eagle.core.data.msgbox

 enum class MsgBoxType {
-    // 按功能划分为几大类：运营、通知、V2X模块、OBU模块、工控机Report、录制、交通、FM、语音等
-    OPERATION, NOTICE, V2X, OBU, REPORT, RECORD, TRAFFIC, FMINFO, VOICE
+    // 按功能划分为几大类：运营、通知、V2X模块、OBU模块、工控机Report、录制、交通、FM、语音、SSM、工控机相关等
+    OPERATION, NOTICE, V2X, OBU, REPORT, RECORD, TRAFFIC, FMINFO, VOICE, SSMINFO, AUTOPILOT
 }
--- a/core/mogo-core-data/src/main/java/com/mogo/eagle/core/data/msgbox/SSMMsg.kt
+++ b/core/mogo-core-data/src/main/java/com/mogo/eagle/core/data/msgbox/SSMMsg.kt
@@ -0,0 +1,11 @@
+package com.mogo.eagle.core.data.msgbox
+
+/**
+ * SSM消息
+ */
+data class SSMMsg(
+    val type: Int,
+    val title: String?,
+    val content: String?,
+    val timestamp : Long
+)
--- a/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotStatusListener.kt
+++ b/core/mogo-core-function-api/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/api/autopilot/IMoGoAutopilotStatusListener.kt
@@ -48,6 +48,13 @@ interface IMoGoAutopilotStatusListener {
     */
    fun onAutopilotIpcConnectStatusChanged(status: AdasConstants.IpcConnectionStatus, reason: String?) {}

+    /**
+     * 域控SSM接口接收超时
+     * 状态变动时才会回调，默认SSM状态正常
+     * @param isTimeout true：SSM接口接收超时  false：SSM接口恢复正常
+     */
+    fun onSsmReceiveTimeout(isTimeout: Boolean) {}
+
    /**
     * 工控机主动查询 AdasManager#sendStatusQueryReq()，后会收到如下回调
     */
--- a/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotStatusListenerManager.kt
+++ b/core/mogo-core-function-call/src/main/java/com/mogo/eagle/core/function/call/autopilot/CallerAutoPilotStatusListenerManager.kt
@@ -214,6 +214,18 @@ object CallerAutoPilotStatusListenerManager : CallerBase<IMoGoAutopilotStatusLis
        }
    }

+    /**
+     * 域控SSM接口接收超时
+     * 状态变动时才会回调，默认SSM状态正常
+     * @param isTimeout true：SSM接口接收超时  false：SSM接口恢复正常
+     */
+    fun invokeSsmReceiveTimeout(isTimeout: Boolean) {
+        M_LISTENERS.forEach {
+            val listener = it.value
+            listener.onSsmReceiveTimeout(isTimeout)
+        }
+    }
+
    /**
     * 主动调查询接口：AdasManager#sendStatusQueryReq(), 会收到以下回调
     */
--- a/libraries/mapmodule/src/main/java/com/zhidaoauto/map/sdk/inner/common/ConstantExt.kt
+++ b/libraries/mapmodule/src/main/java/com/zhidaoauto/map/sdk/inner/common/ConstantExt.kt
@@ -138,6 +138,7 @@ object ConstantExt {
    const val MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_SKYBOX = 13f//视角
    const val MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_SKYBOX = 0.8f//缩放
    const val MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_SKYBOX = 12f//高度
+    const val MAP_STYLE_VR_ANIMATE_TIME_SKYBOX = 1500

    //默认尾灯不亮
    const val SELF_CAR_DEFAULT = 0
--- a/libraries/mapmodule/src/main/java/com/zhidaoauto/map/sdk/inner/map/MapController.kt
+++ b/libraries/mapmodule/src/main/java/com/zhidaoauto/map/sdk/inner/map/MapController.kt
@@ -1297,6 +1297,45 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
    var remainList = CopyOnWriteArrayList<LonLatPoint>()
    var mLastPosition = LonLatPoint()
    var mRoamPostion = 0
+    var lastViewType = ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_MIDDLE
+
+    fun enableSkybox(){
+        mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.SKYBOX, "enable;" +
+                "${ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANIMATE_TIME_SKYBOX}")
+        interpolation(
+            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_SKYBOX,
+            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_SKYBOX,
+            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_SKYBOX,
+            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_SKY_BOX,
+            -1
+        )
+    }
+    fun disableSkybox(eyeHeight: Float, angle: Float, zoomVal: Float, mode: Int, duration: Int){
+        if(lastViewType==ConstantExt.MAP_STYLE_VR_SKY_BOX){
+            mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.SKYBOX, "disable;" +
+                    "${eyeHeight};" +
+                    "${angle};" +
+                    "${zoomVal};" +
+                    "${ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANIMATE_TIME_SKYBOX}")
+        }
+    }
+    fun disableSkyboxAndInterpolation(eyeHeight: Float, angle: Float, zoomVal: Float, mode: Int, duration: Int){
+        disableSkybox(
+            eyeHeight,
+            angle,
+            zoomVal,
+            mode,
+            duration,
+        )
+        interpolation(
+            eyeHeight,
+            angle,
+            zoomVal,
+            mode,
+            duration,
+        )
+    }
+
    override fun setMapViewVisualAngle(type: Int) {
        mHandler.removeMessages(LOCK_CAR)
        mHandler.removeMessages(CHANGE_VIEW_ANGLE)
@@ -1323,17 +1362,13 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
        if (!mLockLocation.getLockCar() && type != ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ROAM) {
            mLockLocation.setLockCar(true)
        }
-        if (type != ConstantExt.MAP_STYLE_VR_SKY_BOX) {
-            mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.FOG, "disable")
-            mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.SKYBOX, "disable")
-        }
        if(type != ConstantExt.MAP_STYLE_VR_BRIDGE){
            mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.BRIDGE, "disable")
        }
 //        mMapView.setIsFarViewAngel(false)
        when (type) {
            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_MIDDLE -> {
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_MIDDLE,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_MIDDLE,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_MIDDLE,
@@ -1343,7 +1378,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_MIDDLE_XIAOBA -> {
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_MIDDLE_XIAOBA,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_MIDDLE_XIAOBA,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_MIDDLE_XIAOBA,
@@ -1353,7 +1388,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ERHAI_B2 -> {
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_ERHAI,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_ERHAI,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_ERHAI,
@@ -1363,26 +1398,13 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_SKY_BOX -> {
-                skyJob = getDemaningScope()?.launch(Dispatchers.IO) {
-                    interpolation(
-                        ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_SKYBOX,
-                        ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_SKYBOX,
-                        ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_SKYBOX,
-                        ConstantExt.MAP_STYLE_VR_SKY_BOX,
-                        -1
-                    )
-                    delay(1000)
-                    //mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal("isSkyBoxFastChange", "disable")
-                    mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.FOG, "enable")
-                    mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.SKYBOX, "enable")
-                }
-//
+                enableSkybox()
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_FAR -> {
 //                mMapView.setScreenToOriginDis(ConstantExt.MAP_STYLE_VR_POSITION_FAR)
 //                mMapView.setDAngle(ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_FAR)
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_FAR,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_FAR,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_FAR,
@@ -1428,7 +1450,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_300 -> {
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_300,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_300,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_300,
@@ -1439,7 +1461,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_TOP -> {
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_TOP,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_TOP,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_TOP,
@@ -1450,7 +1472,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
            }

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ANGLE_CROSS -> {
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_CROSS,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_CROSS,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_CROSS,
@@ -1500,7 +1522,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie

            ConstantExt.MAP_STYLE_VR_BRIDGE->{
                mMapView.getMapEngine().setCfgKeyVal(ConstantExt.BRIDGE, "enable")
-                interpolation(
+                disableSkyboxAndInterpolation(
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_EYE_HEIGHT_BRIDGE,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_OVER_LOOK_ANGLE_BRIDGE,
                    ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ZOOM_VAL_BRIDGE,
@@ -1513,6 +1535,7 @@ class MapController(private var context: Context?, private val mMapView: IMapVie
        if(type != ConstantExt.MAP_STYLE_VR_ROAM) {
            mEventController?.dispatchMapViewVisualAngleChangeListener(type)
        }
+        lastViewType = type
    }

    fun setRoamStyle() {
--- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/common/IpcConnectionStatusDescription.java
+++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/common/IpcConnectionStatusDescription.java
@@ -11,42 +11,33 @@ import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 * 文案消息根据产品文档定义，详情见地址中的“工控机相关异常完善提示内容”模块：http://wiki.zhidaohulian.com/pages/viewpage.action?pageId=126243915
 */
 public enum IpcConnectionStatusDescription {
-    DISCONNECTED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.DISCONNECTED, "未连接或主动断开连接", "连接异常", "域控未连接或主动断开连接", "域控未连接或主动断开连接", "未连接：首次启动时未调用连接函数；主动断开连接：主动调用断开连接函数；"),
-    CONNECTED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTED, "已连接", "域控已连接", null, "域控已连接", null),
-    CONNECTING(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTING, "连接中", "域控连接中", null, "域控连接中", null),
-    RECONNECTING_TIMER(AdasConstants.IpcConnectionStatus.RECONNECTING_TIMER, "重连中（定时器）", "域控重连中", null, "域控重连中", null),
-    RECONNECTING_NETWORK(AdasConstants.IpcConnectionStatus.RECONNECTING_NETWORK, "重连中（网络监听）", "域控重连中", null, "域控重连中", null),
-    CONNECT_EXCEPTION(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECT_EXCEPTION, "连接异常", "连接异常", "域控连接异常", "域控连接异常", "与域控连接失败、无法连接、非正常断开等"),
-    ILLEGAL_ADDRESS(AdasConstants.IpcConnectionStatus.ILLEGAL_ADDRESS, "非法地址", "非法域控地址", null, "非法域控地址", "连接模式为指定地址时：表示当前调用连接时传入的域控地址错误或不符合规则【不修改默认配置不会出现此问题】；连接模式为PING模式时：表示传入的PING地址列表存在问题【不修改默认配置不会出现此问题】"),
-    SEARCH_ADDRESS(AdasConstants.IpcConnectionStatus.SEARCH_ADDRESS, "搜索中", "正在搜索域控地址", null, "正在搜索域控地址", "连接模式为PING模式时,正在查找是否有可用的域控地址"),
-    NOT_FOUND_ADDRESS(AdasConstants.IpcConnectionStatus.NOT_FOUND_ADDRESS, "未找到", "找不到可用的域控地址", null, "找不到可用的域控地址", "连接模式为PING模式时,配置的域控地址列表中的全部地址均无法PING通【不修改默认配置的情况下需要排查PAD是否连接车载路由器、工控机是否连接车载路由器、工控机是否开机等】"),
-    CERTIFICATION_FAILED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CERTIFICATION_FAILED, "认证异常", "证书校验出现异常", null, "证书校验出现异常", "鹰眼端或鹰眼端和域控端启用认证后，认证出现异常"),
-    HEARTBEAT_TIMEOUT(AdasConstants.IpcConnectionStatus.HEARTBEAT_TIMEOUT, "心跳超时", "域控心跳超时", null, "域控心跳超时", "连接域控成功后在一段时间内未收到域控任何数据，默认4秒【可以配置】"),
-    PROTOCOL_MISMATCH(AdasConstants.IpcConnectionStatus.PROTOCOL_MISMATCH, "协议不匹配", "协议不匹配", "WebSocket协议不匹配", "协议不匹配", "被连接的域控端非WebSocket协议【可能性非常低】"),
-    SERVER_DISCONNECTED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.SERVER_DISCONNECTED, "域控断开", "域控主动断开连接", null, "域控主动断开连接", "域控主动发起断开WebSocket连接，目前主要原因有：1.证书认证失败；2.老版本MAP不支持多连接的情况下会踢掉客户端；");
+    DISCONNECTED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.DISCONNECTED, "未连接或主动断开连接", "未连接：首次启动时未调用连接函数；主动断开连接：主动调用断开连接函数；"),
+    CONNECTED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTED, "已连接", null),
+    CONNECTING(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECTING, "连接中", null),
+    RECONNECTING_TIMER(AdasConstants.IpcConnectionStatus.RECONNECTING_TIMER, "重连中（定时器）", null),
+    RECONNECTING_NETWORK(AdasConstants.IpcConnectionStatus.RECONNECTING_NETWORK, "重连中（网络监听）", null),
+    CONNECT_EXCEPTION(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CONNECT_EXCEPTION, "连接异常", "与域控连接失败、无法连接、非正常断开等"),
+    ILLEGAL_ADDRESS(AdasConstants.IpcConnectionStatus.ILLEGAL_ADDRESS, "非法地址", "连接模式为指定地址时：表示当前调用连接时传入的域控地址错误或不符合规则【不修改默认配置不会出现此问题】；连接模式为PING模式时：表示传入的PING地址列表存在问题【不修改默认配置不会出现此问题】"),
+    SEARCH_ADDRESS(AdasConstants.IpcConnectionStatus.SEARCH_ADDRESS, "搜索中", "连接模式为PING模式时,正在查找是否有可用的域控地址"),
+    NOT_FOUND_ADDRESS(AdasConstants.IpcConnectionStatus.NOT_FOUND_ADDRESS, "未找到", "连接模式为PING模式时,配置的域控地址列表中的全部地址均无法PING通【不修改默认配置的情况下需要排查PAD是否连接车载路由器、工控机是否连接车载路由器、工控机是否开机等】"),
+    CERTIFICATION_FAILED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.CERTIFICATION_FAILED, "认证异常", "鹰眼端或鹰眼端和域控端启用认证后，认证出现异常"),
+    HEARTBEAT_TIMEOUT(AdasConstants.IpcConnectionStatus.HEARTBEAT_TIMEOUT, "心跳超时", "连接域控成功后在一段时间内未收到域控任何数据，默认4秒【可以配置】"),
+    PROTOCOL_MISMATCH(AdasConstants.IpcConnectionStatus.PROTOCOL_MISMATCH, "协议不匹配", "被连接的域控端非WebSocket协议【可能性非常低】"),
+    SERVER_DISCONNECTED(AdasConstants.IpcConnectionStatus.SERVER_DISCONNECTED, "域控断开", "域控主动发起断开WebSocket连接，目前主要原因有：1.证书认证失败；2.老版本MAP不支持多连接的情况下会踢掉客户端；");


    @NonNull
    public final AdasConstants.IpcConnectionStatus status;
    @NonNull
    public final String name;//消息类型准确定义名称
-    @NonNull
-    public final String title;//对应产品文档的标题/toast
-    @Nullable
-    public final String content;//对应产品文档的正文
-    @NonNull
-    public final String expand;//对应产品文档的小拓展栏
    @Nullable
    public final String desc;//描述或简单的解决办法或出现此状态的原因

    public String msg;//自定义消息数据

-    IpcConnectionStatusDescription(@NonNull AdasConstants.IpcConnectionStatus status, @NonNull String name, @NonNull String title, @Nullable String content, @NonNull String expand, @Nullable String desc) {
+    IpcConnectionStatusDescription(@NonNull AdasConstants.IpcConnectionStatus status, @NonNull String name, @Nullable String desc) {
        this.status = status;
        this.name = name;
-        this.title = title;
-        this.content = content;
-        this.expand = expand;
        this.desc = desc;
    }

--- a/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java
+++ b/libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java
@@ -1,6 +1,8 @@
 package com.zhjt.mogo.adas.data.bean;


+import android.util.Log;
+
 import androidx.annotation.NonNull;
 import androidx.annotation.Nullable;

@@ -11,7 +13,23 @@ import com.zhjt.mogo.adas.utils.ByteUtil;
 import mogo.telematics.pad.MessagePad;

 /**
- * 消息回执
+ * 回执消息数据
+ * PAD发送数据到域控的回执消息，是否存在回执详情参见{@link MessageType} 枚举 TYPE_SEND_XXX_XXX 消息回执超时时间大于0的表示需要回执
+ * 目前以下接口存在回执（以下只包含下发到域控，域控发出的回执）
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_MODE_REQ}设置自动驾驶模式
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_DEMO_MODE_REQ}设置演示模式
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ}设置自动驾驶最大速度
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ}系统命令请求
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ}轨迹下载请求
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ}设置雨天模式
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ}操控指令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ}数据订阅、取消订阅请求
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD}设置参数命令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ}设置参数命令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_PLANNING_CMD}给Planning指令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ_V2}设置参数命令V2
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SWEEPER_CLOUD_TASK_CMD}发送清扫车指令到云控
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_PARALLEL_DRIVING_REQ}平行驾驶请求
 */
 public class ReceivedAck {
    /**
@@ -107,6 +125,20 @@ public class ReceivedAck {
        this.receivedAck = receivedAck;
    }

+    /**
+     * 确认是否收到回执
+     *
+     * @param msgId 下发的消息id
+     * @return 是否收到回执
+     */
+    public boolean isReceiptReceived(long msgId) {
+        Log.i("ReceivedAck", "消息=" + msgId + " 结果=" + toString());
+        if (status == Status.NORMAL) {
+            return this.msgId == msgId;
+        }
+        return false;
+    }
+
    @Override
    public String toString() {
        return "{" +
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java
@@ -1161,6 +1161,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param mode      1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
     * @param source    命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
@@ -1184,6 +1185,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 设置演示模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 1: enable, 0: disable
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1414,6 +1416,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 设置自动驾驶最大速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1505,6 +1508,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
     *             SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
@@ -1535,6 +1539,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求 重启所有节点
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1548,6 +1553,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求 关机
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1561,6 +1567,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1575,6 +1582,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1589,6 +1597,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1603,6 +1612,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1617,6 +1627,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param line         线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
     * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
@@ -1671,6 +1682,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 设置雨天模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 1: enable, 0: disable
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1756,6 +1768,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param role         角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
     * @param type         注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -1772,6 +1785,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param role        角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
     * @param type        注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -1789,6 +1803,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 给Planning发送靠边停车指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1803,6 +1818,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 给Planning发送变道指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策
@@ -1818,6 +1834,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 给Planning发送指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param pullOverCmd   命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
     * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持
@@ -1841,6 +1858,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 福田清扫车业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param fuTianTaskCmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1858,6 +1876,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 开沃小巴业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param vanSkywellTaskCmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1875,6 +1894,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1空调控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd      0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
     * @param modeCmd        模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
@@ -1897,6 +1917,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1暖风机控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd    //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
     * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
@@ -1915,6 +1936,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1顶灯1控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1931,6 +1953,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1顶灯2控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1947,6 +1970,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1小灯(氛围灯)控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1963,6 +1987,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1车门控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1979,6 +2004,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 金旅M1业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1996,6 +2022,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 特种车辆命令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param cmdBuild 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2027,6 +2054,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 向左变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2045,6 +2073,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 向右变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2063,6 +2092,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 发送设置加速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2082,6 +2112,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param value 1: honk 2: stop honking
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2101,6 +2132,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 开始鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2110,11 +2142,11 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    @Override
    public long sendOperatorCmdStartHonking() {
        return sendOperatorCmdSetHorn(1);
-
    }

    /**
     * 停止鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2128,6 +2160,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param type  类型{@link AdasConstants.MapSystemParamType}
     * @param value 转成字符串的值
@@ -2148,6 +2181,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 设置参数命令V2
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2170,6 +2204,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 批量设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
@@ -2225,6 +2260,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 绕障类功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0：关闭，1：开启
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2239,6 +2275,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param speed 速度阈值 m/s
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2253,6 +2290,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * AEB开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *  TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0：关闭，1：开启
@@ -2268,6 +2306,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 限制绕障开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0
@@ -2283,6 +2322,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 停车让行线前避让等待开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0
@@ -2299,6 +2339,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 地图限速功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0
@@ -2314,6 +2355,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 环岛模式开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0
@@ -2329,6 +2371,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 弱网减速停车策略开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2343,6 +2386,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 故障减速停车策路开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2357,6 +2401,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 融合模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2371,6 +2416,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5]
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2385,6 +2431,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 盲区数据开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd 数据开关
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2399,6 +2446,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 控制V2N进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2413,6 +2461,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * 控制V2I进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2584,6 +2633,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    /**
     * 开始大任务响应
     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo         请求编号
     * @param startTaskResp 参数
@@ -2600,6 +2650,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    /**
     * 子任务安全员确认响应
     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo           请求编号
     * @param taskConfirmResp 参数
@@ -2616,6 +2667,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    /**
     * 结束任务响应
     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo        请求编号
     * @param stopTaskResp 参数
@@ -2633,6 +2685,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     * 结束任务响应
     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
     * @param reqNo                请求编号
@@ -2651,6 +2704,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    /**
     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo      请求编号
     * @param getTaskReq 参数
@@ -2667,6 +2721,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    /**
     * pad上报是否可以进自驾
     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo      请求编号
     * @param isBootable 参数
@@ -2683,6 +2738,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
    /**
     * pad收到云端下发暂停回复响应
     * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo             请求编号
     * @param bigTaskActionResp 参数
@@ -2698,6 +2754,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec

    /**
     * PAD发起平行驾驶请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo           请求编号
     * @param parallelRequest 参数
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java
@@ -17,6 +17,7 @@ import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.Adas;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.ReceivedAck;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.cloud.s_r.SweeperTaskCloudSuspendResume;
@@ -388,6 +389,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param mode      1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
     * @param source    命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
@@ -404,6 +406,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置演示模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 1: enable, 0: disable
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -590,6 +593,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置自动驾驶最大速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -643,6 +647,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
     *             SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
@@ -661,6 +666,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 重启所有节点
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -674,6 +680,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 关机
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -687,6 +694,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -701,6 +709,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -715,6 +724,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -729,6 +739,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -743,6 +754,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -756,6 +768,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param line         线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
     * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
@@ -786,6 +799,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置雨天模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 1: enable, 0: disable
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -854,6 +868,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param role         角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
     * @param type         注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -870,6 +885,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param role        角色 详情参见{@link AdasConstants.TerminalRole}
     * @param type        注册类型 详情参见{@link AdasConstants.SubscribeType}
@@ -886,6 +902,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 给Planning发送靠边停车指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -900,6 +917,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 给Planning发送变道指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策
@@ -915,6 +933,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 给Planning发送指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param pullOverCmd   命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
     * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持
@@ -942,6 +961,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 福田清扫车业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param fuTianTaskCmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -956,6 +976,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 开沃小巴业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param vanSkywellTaskCmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -970,6 +991,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1空调控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd      0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
     * @param modeCmd        模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
@@ -987,6 +1009,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1暖风机控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd    //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
     * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
@@ -1002,6 +1025,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1顶灯1控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1016,6 +1040,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1顶灯2控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1030,6 +1055,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1小灯(氛围灯)控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1044,6 +1070,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1车门控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1058,6 +1085,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1072,6 +1100,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 特种车辆命令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param cmdBuild 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1086,6 +1115,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 向左变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1099,6 +1129,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 向右变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1112,6 +1143,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 发送设置加速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1126,6 +1158,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param value 1: honk 2: stop honking
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1140,6 +1173,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 开始鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1153,6 +1187,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 停止鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1166,6 +1201,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 绕障类功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0：关闭，1：开启
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1180,6 +1216,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param speed 速度阈值 m/s
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1194,6 +1231,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * AEB开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0：关闭，1：开启
@@ -1209,6 +1247,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 限制绕障开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0
@@ -1224,6 +1263,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 停车让行线前避让等待开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0
@@ -1239,6 +1279,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 地图限速功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0
@@ -1254,6 +1295,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 环岛模式开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0
@@ -1269,6 +1311,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 弱网减速停车策略开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1283,6 +1326,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 故障减速停车策路开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1297,6 +1341,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 融合模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1311,6 +1356,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5]
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1325,6 +1371,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 盲区数据开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd 数据开关
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1339,6 +1386,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 控制V2N进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1353,6 +1401,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 控制V2I进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 默认false
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1367,6 +1416,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * 批量设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
@@ -1480,6 +1530,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
    /**
     * 开始大任务响应
     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo         请求编号
     * @param startTaskResp 参数
@@ -1496,6 +1547,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
    /**
     * 子任务安全员确认响应
     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo           请求编号
     * @param taskConfirmResp 参数
@@ -1512,6 +1564,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
    /**
     * 结束任务响应
     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo        请求编号
     * @param stopTaskResp 参数
@@ -1529,6 +1582,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     * 挂起任务 恢复挂起的任务
     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
     * @param reqNo                请求编号
@@ -1546,6 +1600,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
    /**
     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo      请求编号
     * @param getTaskReq 参数
@@ -1562,6 +1617,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
    /**
     * pad上报是否可以进自驾
     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo      请求编号
     * @param isBootable 参数
@@ -1578,6 +1634,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
    /**
     * pad收到云端下发暂停回复响应
     * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo             请求编号
     * @param bigTaskActionResp 参数
@@ -1593,6 +1650,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {

    /**
     * PAD发起平行驾驶请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo           请求编号
     * @param parallelRequest 参数
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java
@@ -8,6 +8,7 @@ import com.zhidao.support.adas.high.common.Define;
 import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.ReceivedAck;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.cloud.s_r.SweeperTaskCloudSuspendResume;
@@ -160,6 +161,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param mode      1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
     * @param source    命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
@@ -174,6 +176,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置演示模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 1: enable, 0: disable
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -327,6 +330,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置自动驾驶最大速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -373,6 +377,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
     *             SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
@@ -388,6 +393,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 重启所有节点
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -398,6 +404,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 关机
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -408,6 +415,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -419,6 +427,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -430,6 +439,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -441,6 +451,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isStart true：运行   false：停止
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -452,6 +463,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param line         线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
     * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
@@ -476,6 +488,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 设置雨天模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 1: enable, 0: disable
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -526,6 +539,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param role         角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
     * @param type         注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -539,6 +553,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param role        角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
     * @param type        注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -552,6 +567,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 给Planning发送靠边停车指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -563,6 +579,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 给Planning发送变道指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策
@@ -575,6 +592,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 给Planning发送指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param pullOverCmd   命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
     * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持
@@ -587,6 +605,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 福田清扫车业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param fuTianTaskCmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -598,6 +617,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 开沃小巴业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param vanSkywellTaskCmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -609,6 +629,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1空调控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd      0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
     * @param modeCmd        模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
@@ -623,6 +644,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1暖风机控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd    //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
     * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
@@ -635,6 +657,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1顶灯1控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -646,6 +669,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1顶灯2控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -657,6 +681,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1小灯(氛围灯)控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -668,6 +693,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1车门控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -679,6 +705,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 金旅M1业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -690,6 +717,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 特种车辆命令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param cmdBuild 命令
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -702,6 +730,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 向左变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -712,6 +741,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 向右变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -722,6 +752,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 发送设置加速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -733,6 +764,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param value 1: honk 2: stop honking
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -744,6 +776,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 开始鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -754,6 +787,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 停止鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
     * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -765,6 +799,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /*******************************设置参数命令 包括V1************************************/
    /**
     * 绕障类功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0：关闭，1：开启
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -776,6 +811,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param speed 速度阈值 m/s
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -787,6 +823,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * AEB开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0：关闭，1：开启
@@ -799,6 +836,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 限制绕障开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0
@@ -812,6 +850,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 停车让行线前避让等待开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0
@@ -825,6 +864,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 地图限速功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0
@@ -837,6 +877,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 环岛模式开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
     *
     * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0
@@ -849,6 +890,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 弱网减速停车策略开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -860,6 +902,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 故障减速停车策路开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -871,6 +914,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 融合模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -882,6 +926,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5]
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -894,6 +939,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /*******************************设置参数命令 V2************************************/
    /**
     * 盲区数据开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd 数据开关
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -905,6 +951,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 控制V2N进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -916,6 +963,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 控制V2I进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 默认false
     * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -929,6 +977,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * 批量设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
     *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
@@ -1027,6 +1076,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /**
     * 开始大任务响应
     * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo         请求编号
     * @param startTaskResp 参数
@@ -1040,6 +1090,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /**
     * 子任务安全员确认响应
     * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo           请求编号
     * @param taskConfirmResp 参数
@@ -1053,6 +1104,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /**
     * 结束任务响应
     * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo        请求编号
     * @param stopTaskResp 参数
@@ -1067,6 +1119,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     * 挂起任务 恢复挂起的任务
     * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
     * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
     * @param reqNo                请求编号
@@ -1081,6 +1134,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /**
     * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
     * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo      请求编号
     * @param getTaskReq 参数
@@ -1094,6 +1148,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /**
     * pad上报是否可以进自驾
     * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo      请求编号
     * @param isBootable 参数
@@ -1107,6 +1162,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
    /**
     * pad收到云端下发暂停回复响应
     * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo             请求编号
     * @param bigTaskActionResp 参数
@@ -1119,6 +1175,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {

    /**
     * PAD发起平行驾驶请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
     *
     * @param reqNo           请求编号
     * @param parallelRequest 参数
--- a/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java
+++ b/libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java
@@ -490,6 +490,21 @@ public interface OnAdasListener {
    /**
     * 回执消息
     * PAD发送数据到域控的回执消息，是否存在回执详情参见{@link MessageType} 枚举 TYPE_SEND_XXX_XXX 消息回执超时时间大于0的表示需要回执
+     * 目前以下接口存在回执（以下只包含下发到域控，域控发出的回执）
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_MODE_REQ}设置自动驾驶模式
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_DEMO_MODE_REQ}设置演示模式
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ}设置自动驾驶最大速度
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ}系统命令请求
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ}轨迹下载请求
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ}设置雨天模式
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ}操控指令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ}数据订阅、取消订阅请求
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD}设置参数命令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ}设置参数命令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_PLANNING_CMD}给Planning指令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ_V2}设置参数命令V2
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SWEEPER_CLOUD_TASK_CMD}发送清扫车指令到云控
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_PARALLEL_DRIVING_REQ}平行驾驶请求
     *
     * @param receivedAck 回执
     */