[630][adas] 给存在回执的接口添加注释

libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/data/bean/ReceivedAck.java

@@ -13,7 +13,23 @@ import com.zhjt.mogo.adas.utils.ByteUtil;
 import mogo.telematics.pad.MessagePad;
 
 /**
- * 消息回执
+ * 回执消息数据
+ * PAD发送数据到域控的回执消息，是否存在回执详情参见{@link MessageType} 枚举 TYPE_SEND_XXX_XXX 消息回执超时时间大于0的表示需要回执
+ * 目前以下接口存在回执（以下只包含下发到域控，域控发出的回执）
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_MODE_REQ}设置自动驾驶模式
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_DEMO_MODE_REQ}设置演示模式
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ}设置自动驾驶最大速度
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ}系统命令请求
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ}轨迹下载请求
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ}设置雨天模式
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ}操控指令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ}数据订阅、取消订阅请求
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD}设置参数命令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ}设置参数命令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_PLANNING_CMD}给Planning指令
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ_V2}设置参数命令V2
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_SWEEPER_CLOUD_TASK_CMD}发送清扫车指令到云控
+ * {@link MessageType#TYPE_SEND_PARALLEL_DRIVING_REQ}平行驾驶请求
  */
 public class ReceivedAck {
     /**

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasChannel.java

@@ -1161,6 +1161,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param mode      1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
      * @param source    命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
@@ -1184,6 +1185,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 设置演示模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 1: enable, 0: disable
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1414,6 +1416,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 设置自动驾驶最大速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1505,6 +1508,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
      *             SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
@@ -1535,6 +1539,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求 重启所有节点
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1548,6 +1553,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求 关机
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1561,6 +1567,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1575,6 +1582,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1589,6 +1597,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1603,6 +1612,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1617,6 +1627,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param line         线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
      * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
@@ -1671,6 +1682,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 设置雨天模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 1: enable, 0: disable
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1756,6 +1768,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param role         角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
      * @param type         注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -1772,6 +1785,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param role        角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
      * @param type        注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -1789,6 +1803,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 给Planning发送靠边停车指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1803,6 +1818,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 给Planning发送变道指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策
@@ -1818,6 +1834,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 给Planning发送指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param pullOverCmd   命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
      * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持
@@ -1841,6 +1858,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 福田清扫车业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param fuTianTaskCmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1858,6 +1876,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 开沃小巴业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param vanSkywellTaskCmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1875,6 +1894,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1空调控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd      0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
      * @param modeCmd        模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
@@ -1897,6 +1917,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1暖风机控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd    //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
      * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
@@ -1915,6 +1936,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1顶灯1控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1931,6 +1953,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1顶灯2控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1947,6 +1970,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1小灯(氛围灯)控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1963,6 +1987,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1车门控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1979,6 +2004,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 金旅M1业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1996,6 +2022,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 特种车辆命令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param cmdBuild 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2027,6 +2054,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 向左变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2045,6 +2073,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 向右变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2063,6 +2092,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 发送设置加速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2082,6 +2112,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param value 1: honk 2: stop honking
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2101,6 +2132,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 开始鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2110,11 +2142,11 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     @Override
     public long sendOperatorCmdStartHonking() {
         return sendOperatorCmdSetHorn(1);
-
     }
 
     /**
      * 停止鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2128,6 +2160,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param type  类型{@link AdasConstants.MapSystemParamType}
      * @param value 转成字符串的值
@@ -2148,6 +2181,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 设置参数命令V2
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -2170,6 +2204,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 批量设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
      *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
@@ -2225,6 +2260,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 绕障类功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0：关闭，1：开启
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2239,6 +2275,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param speed 速度阈值 m/s
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2253,6 +2290,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * AEB开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *  TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0：关闭，1：开启
@@ -2268,6 +2306,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 限制绕障开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0
@@ -2283,6 +2322,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 停车让行线前避让等待开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0
@@ -2299,6 +2339,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 地图限速功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0
@@ -2314,6 +2355,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 环岛模式开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0
@@ -2329,6 +2371,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 弱网减速停车策略开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2343,6 +2386,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 故障减速停车策路开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2357,6 +2401,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 融合模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2371,6 +2416,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5]
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2385,6 +2431,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 盲区数据开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd 数据开关
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2399,6 +2446,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 控制V2N进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2413,6 +2461,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * 控制V2I进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -2584,6 +2633,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     /**
      * 开始大任务响应
      * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo         请求编号
      * @param startTaskResp 参数
@@ -2600,6 +2650,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     /**
      * 子任务安全员确认响应
      * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo           请求编号
      * @param taskConfirmResp 参数
@@ -2616,6 +2667,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     /**
      * 结束任务响应
      * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo        请求编号
      * @param stopTaskResp 参数
@@ -2633,6 +2685,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
      * 结束任务响应
      * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
      * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
      * @param reqNo                请求编号
@@ -2651,6 +2704,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     /**
      * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
      * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo      请求编号
      * @param getTaskReq 参数
@@ -2667,6 +2721,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     /**
      * pad上报是否可以进自驾
      * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo      请求编号
      * @param isBootable 参数
@@ -2683,6 +2738,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
     /**
      * pad收到云端下发暂停回复响应
      * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo             请求编号
      * @param bigTaskActionResp 参数
@@ -2698,6 +2754,7 @@ public class AdasChannel implements IAdasNetCommApi, FpgaSocket.IWebSocketConnec
 
     /**
      * PAD发起平行驾驶请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo           请求编号
      * @param parallelRequest 参数

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/AdasManager.java

@@ -17,6 +17,7 @@ import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.Adas;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.ReceivedAck;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.cloud.s_r.SweeperTaskCloudSuspendResume;
@@ -388,6 +389,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param mode      1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
      * @param source    命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
@@ -404,6 +406,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置演示模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 1: enable, 0: disable
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -590,6 +593,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置自动驾驶最大速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -643,6 +647,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
      *             SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
@@ -661,6 +666,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 重启所有节点
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -674,6 +680,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 关机
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -687,6 +694,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -701,6 +709,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -715,6 +724,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -729,6 +739,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -743,6 +754,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param line 线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -756,6 +768,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param line         线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
      * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
@@ -786,6 +799,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置雨天模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 1: enable, 0: disable
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -854,6 +868,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param role         角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
      * @param type         注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -870,6 +885,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param role        角色 详情参见{@link AdasConstants.TerminalRole}
      * @param type        注册类型 详情参见{@link AdasConstants.SubscribeType}
@@ -886,6 +902,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 给Planning发送靠边停车指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -900,6 +917,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 给Planning发送变道指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策
@@ -915,6 +933,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 给Planning发送指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param pullOverCmd   命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
      * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持
@@ -942,6 +961,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 福田清扫车业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param fuTianTaskCmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -956,6 +976,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 开沃小巴业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param vanSkywellTaskCmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -970,6 +991,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1空调控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd      0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
      * @param modeCmd        模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
@@ -987,6 +1009,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1暖风机控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd    //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
      * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
@@ -1002,6 +1025,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1顶灯1控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1016,6 +1040,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1顶灯2控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1030,6 +1055,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1小灯(氛围灯)控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1044,6 +1070,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1车门控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1058,6 +1085,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1072,6 +1100,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 特种车辆命令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param cmdBuild 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1086,6 +1115,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 向左变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1099,6 +1129,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 向右变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1112,6 +1143,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 发送设置加速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1126,6 +1158,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param value 1: honk 2: stop honking
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1140,6 +1173,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 开始鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1153,6 +1187,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 停止鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -1166,6 +1201,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 绕障类功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0：关闭，1：开启
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1180,6 +1216,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param speed 速度阈值 m/s
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1194,6 +1231,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * AEB开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0：关闭，1：开启
@@ -1209,6 +1247,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 限制绕障开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0
@@ -1224,6 +1263,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 停车让行线前避让等待开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0
@@ -1239,6 +1279,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 地图限速功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0
@@ -1254,6 +1295,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 环岛模式开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0
@@ -1269,6 +1311,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 弱网减速停车策略开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1283,6 +1326,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 故障减速停车策路开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1297,6 +1341,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 融合模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1311,6 +1356,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5]
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1325,6 +1371,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 盲区数据开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd 数据开关
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1339,6 +1386,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 控制V2N进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1353,6 +1401,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 控制V2I进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 默认false
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -1367,6 +1416,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 批量设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
      *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
@@ -1480,6 +1530,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     /**
      * 开始大任务响应
      * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo         请求编号
      * @param startTaskResp 参数
@@ -1496,6 +1547,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     /**
      * 子任务安全员确认响应
      * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo           请求编号
      * @param taskConfirmResp 参数
@@ -1512,6 +1564,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     /**
      * 结束任务响应
      * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo        请求编号
      * @param stopTaskResp 参数
@@ -1529,6 +1582,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
      * 挂起任务 恢复挂起的任务
      * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
      * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
      * @param reqNo                请求编号
@@ -1546,6 +1600,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     /**
      * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
      * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo      请求编号
      * @param getTaskReq 参数
@@ -1562,6 +1617,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     /**
      * pad上报是否可以进自驾
      * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo      请求编号
      * @param isBootable 参数
@@ -1578,6 +1634,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
     /**
      * pad收到云端下发暂停回复响应
      * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo             请求编号
      * @param bigTaskActionResp 参数
@@ -1593,6 +1650,7 @@ public class AdasManager implements IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * PAD发起平行驾驶请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo           请求编号
      * @param parallelRequest 参数

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/IAdasNetCommApi.java

@@ -8,6 +8,7 @@ import com.zhidao.support.adas.high.common.Define;
 import com.zhjt.mogo.adas.common.MessageType;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.AdasConstants;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.AdasParam;
+import com.zhjt.mogo.adas.data.bean.ReceivedAck;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.bootable.SweeperBootable;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.SweeperTask;
 import com.zhjt.mogo.adas.data.sweeper.task.cloud.s_r.SweeperTaskCloudSuspendResume;
@@ -160,6 +161,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置自动驾驶模式 启动自动驾驶
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param mode      1: enter autopilot mode, 0: quit autopilot mode
      * @param source    命令来源: 0: pad模拟, 1: pad业务, 2:aicloud, 3:魔方(清扫车MAP Version==332以及MAP Version>=350，其他车型目前未上线)
@@ -174,6 +176,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置演示模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 1: enable, 0: disable
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -327,6 +330,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置自动驾驶最大速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param speedLimit 最大车辆速度 m/s
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -373,6 +377,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param type SystemCmdType.SYSTEMCMD_REBOOT 重启所有节点（不需要node）
      *             SystemCmdType.SYSTEMCMD_START_NODE 开始节点（node表示不同的节点）
@@ -388,6 +393,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 重启所有节点
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -398,6 +404,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 关机
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -408,6 +415,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制前向camera 30节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -419,6 +427,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制lidar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -430,6 +439,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制左前radar节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -441,6 +451,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 系统命令请求 控制标定节点 运行还是停止
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isStart true：运行   false：停止
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -452,6 +463,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 发送 轨迹下载请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param line         线路相关参数详情见PB message_pad.proto -> Line
      * @param downloadType 下载类型: 0:正常下载 1:预下载
@@ -476,6 +488,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 设置雨天模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 1: enable, 0: disable
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -526,6 +539,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param role         角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
      * @param type         注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -539,6 +553,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 注册或取消注册
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param role        角色 详情参见{@link Constants.TERMINAL_ROLE}
      * @param type        注册类型 详情参见{@link Constants.SUBSCRIBE_TYPE}
@@ -552,6 +567,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 给Planning发送靠边停车指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param pullOverCmd 命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -563,6 +579,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 给Planning发送变道指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策
@@ -575,6 +592,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 给Planning发送指令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param pullOverCmd   命令 0: default 1: 靠边停车 2:重新起步 3:紧急停车 TODO 值3 目前仅襄阳牌照考试支持
      * @param laneChangeCmd 命令 0: default 1: 左变道 2:右变道 3:超车 4:恢复自动决策 TODO laneChangeCmd 目前仅襄阳牌照考试支持
@@ -587,6 +605,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 福田清扫车业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param fuTianTaskCmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -598,6 +617,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 开沃小巴业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param vanSkywellTaskCmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -609,6 +629,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1空调控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd      0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
      * @param modeCmd        模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
@@ -623,6 +644,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1暖风机控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd    //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
      * @param windSpeedCmd //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
@@ -635,6 +657,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1顶灯1控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -646,6 +669,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1顶灯2控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启顶灯, 2: 关闭顶灯
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -657,6 +681,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1小灯(氛围灯)控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -668,6 +693,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1车门控制
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -679,6 +705,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 金旅M1业务指令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param roboBusJinlvM1Cmd 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -690,6 +717,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 特种车辆命令下发
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param cmdBuild 命令
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -702,6 +730,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 向左变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -712,6 +741,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 向右变道
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -722,6 +752,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 发送设置加速度
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param acc acc>0加速 acc<0减速 acc=0复位
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -733,6 +764,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param value 1: honk 2: stop honking
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -744,6 +776,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 开始鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -754,6 +787,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 停止鸣笛
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
      * *       >=0：表示添加到WS发送消息队列
@@ -765,6 +799,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /*******************************设置参数命令 包括V1************************************/
     /**
      * 绕障类功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0：关闭，1：开启
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -776,6 +811,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 变道绕障的目标障碍物速度阈值
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param speed 速度阈值 m/s
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -787,6 +823,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * AEB开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0：关闭，1：开启
@@ -799,6 +836,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 限制绕障开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:正常绕障 1：限制绕障 默认0
@@ -812,6 +850,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 停车让行线前避让等待开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:停车让行线前无需避让等待 1:停车让行线前需要避让等待 默认0
@@ -825,6 +864,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 地图限速功能开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:不使用地图限速功能 1:使用地图限速功能 默认0
@@ -837,6 +877,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 环岛模式开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      * TODO 目前仅襄阳牌照考试支持
      *
      * @param enable 0:普通模式 1:环岛模式 默认0
@@ -849,6 +890,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 弱网减速停车策略开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0:关闭弱网减速停车策略 1:使用弱网减速停车策略
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -860,6 +902,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 故障减速停车策路开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param enable 0:关闭故障减速停车策略 1:使用故障减速停车策略
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -871,6 +914,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 融合模式
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param cmd 1:全融合模式 2:盲区模式 3:超视距模式 4:透传模式 5:纯路侧模式，默认1
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -882,6 +926,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 超车的最大速度阈值(double, m/s, 范围[3, 12.5])
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param maxSpeed m/s, 范围[3, 12.5]
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -894,6 +939,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /*******************************设置参数命令 V2************************************/
     /**
      * 盲区数据开关
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd 数据开关
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -905,6 +951,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 控制V2N进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd true：发给PnC，false：不发给PnC
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -916,6 +963,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 控制V2I进PnC
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param switchCmd true：发给Pnc和鹰眼，false：不发给PnC和鹰眼 默认false
      * @return 消息是否添加到WS消息发送队列，返回值为非0的正整数时表示下发消息的消息ID
@@ -929,6 +977,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * 批量设置参数命令
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param param {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING                   Value类型：int或int类型String}
      *              {@link AdasConstants.MapSystemParamType#DETOURING_SPEED             Value类型：double或double类型String}
@@ -1027,6 +1076,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /**
      * 开始大任务响应
      * 1、云端下发大任务信息（type: 100001）-> sweeper_task.proto/StartTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo         请求编号
      * @param startTaskResp 参数
@@ -1040,6 +1090,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /**
      * 子任务安全员确认响应
      * 2、云端下发子任务，请求pad确认（type：100002）-> sweeper_task_confirm.proto/TaskConfirmResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo           请求编号
      * @param taskConfirmResp 参数
@@ -1053,6 +1104,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /**
      * 结束任务响应
      * 4、云端请求pad结束任务（type：100004）-> sweeper_task_stop.proto/StopTaskResp 响应信息
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo        请求编号
      * @param stopTaskResp 参数
@@ -1067,6 +1119,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
      * 挂起任务 恢复挂起的任务
      * 5、pad请求挂起任务（type：100005）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
      * 6、pad请求恢复挂起的任务（type：100006）-> sweeper_task_suspend_resume.proto/SuspendResumeTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param isSuspend            true：挂起任务    false：恢复挂起的任务
      * @param reqNo                请求编号
@@ -1081,6 +1134,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /**
      * pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息请求
      * 7、pad主动拉取当前车辆正在执行任务的完整信息（type：100007）-> sweeper_task.proto/GetTaskReq
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo      请求编号
      * @param getTaskReq 参数
@@ -1094,6 +1148,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /**
      * pad上报是否可以进自驾
      * 8、接管后回自驾-pad上报状态给云端 云端下发启动自驾（type: 100008）sweeper_bootable.proto/IsBootable
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo      请求编号
      * @param isBootable 参数
@@ -1107,6 +1162,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
     /**
      * pad收到云端下发暂停回复响应
      * 10、云端下发任务暂停/恢复指令到pad（type: 100010）sweeper_task_cloud_suspend_resume.proto/BigTaskActionResp
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo             请求编号
      * @param bigTaskActionResp 参数
@@ -1119,6 +1175,7 @@ public interface IAdasNetCommApi {
 
     /**
      * PAD发起平行驾驶请求
+     * 此方法存在域控回执，监听{@link OnAdasListener#onReceiveReceivedAck(ReceivedAck)}回调。通过此回调参数中的{@link ReceivedAck#isReceiptReceived(long)}方法将返回值传入，可以判断是否接收到域控的回执信息
      *
      * @param reqNo           请求编号
      * @param parallelRequest 参数

libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/OnAdasListener.java

@@ -490,6 +490,21 @@ public interface OnAdasListener {
     /**
      * 回执消息
      * PAD发送数据到域控的回执消息，是否存在回执详情参见{@link MessageType} 枚举 TYPE_SEND_XXX_XXX 消息回执超时时间大于0的表示需要回执
+     * 目前以下接口存在回执（以下只包含下发到域控，域控发出的回执）
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_MODE_REQ}设置自动驾驶模式
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_DEMO_MODE_REQ}设置演示模式
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_AUTOPILOT_SPEED_REQ}设置自动驾驶最大速度
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SYSTEM_CMD_REQ}系统命令请求
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_TRAJECTORY_DOWNLOAD_REQ}轨迹下载请求
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_RAIN_MODE_REQ}设置雨天模式
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_OPERATOR_CMD_REQ}操控指令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SUBSCRIBE_DATA_REQ}数据订阅、取消订阅请求
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SPECIAL_VEHICLE_TASK_CMD}设置参数命令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ}设置参数命令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_PLANNING_CMD}给Planning指令
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SET_PARAM_REQ_V2}设置参数命令V2
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_SWEEPER_CLOUD_TASK_CMD}发送清扫车指令到云控
+     * {@link MessageType#TYPE_SEND_PARALLEL_DRIVING_REQ}平行驾驶请求
      *
      * @param receivedAck 回执
      */