yangyakun921/MoGoEagleEye
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Merge remote-tracking branch 'origin/dev_robotaxi-d_241112_6.8.0' into dev_robotaxi-d_241112_6.8.0

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donghongyu
2024-11-21 10:38:13 +08:00
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commit 6bedd8cbea
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libraries/mogo-adas-data/src/main/java/com/zhjt/mogo/adas/common/power/PowerUnitChannel.java
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@@ -16,6 +16,7 @@ public enum PowerUnitChannel {
BACK_LED_SCREEN(8, "OUT8", 10, "后LED屏"),
POWER_AMPLIFIER(9, "OUT9", 10, "功放"),
AIO_DRIVER_SCREEN(10, "OUT10", 10, "司机屏一体机"),
SWEEPER_FILL_LIGHT(25, "OUT25", 15, "补光灯（清扫车）"),
RTK(27, "OUT27", 5, "RTK定位设备"),
VTBOX(28, "OUT28", 5, "VTBOX"),
FRONT_MILLIMETER_WAVE_RADAR(29, "OUT29", 10, "前毫米波雷达"),

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libraries/mogo-adas-data/src/main/proto/fm_info.proto
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@@ -12,8 +12,22 @@ message FaultInfo {
repeated string fault_result = 6; //新增故障后果，故障上报不需要填，故障状态发布时由fm根据配置表填入， 用于行为上层的禁止
optional string policy_code = 7; //新增故障策略，故障上报不需要填，故障表中所定义的故障策略
optional string fault_name = 8; //新增故障名称，故障上报不需要填，故障表中定义的故障中文名称
optional string recover_method = 9; //后处理的人为处理方法
optional string copywrite =10; // 文案，明确给人看的信息，重点给安全员看。 也可作为平台描述
optional uint32 playform = 11; //平台， 指定工单系统，test平台，或者不指定平台
optional string handle_src =12; //处理模块标识， 便于类似事件的src 通过《人员职责表》关联到handler。本字段填写需要处理的模块，后处理转化工单时候，转化到对应的人
optional uint32 duration =13; //故障持续时间，用于判断故障持续来多久触发工单 （后处理可以一直判断持续时间，但是fm实时记录故障，不能一直判断写道文件，所以策略是配置添加到字段，但是由后处理判断）
optional uint32 replaytime = 14; //工单提交后，重复提醒间隔配置 （后处理使用）
}
message FaultReportMsg { //主体消息
required string src = 1; //故障来源 node_name
repeated FaultInfo infos = 2; //故障原因与信息描述
}
enum FaultLevel {
NOTHING_TODO = 0; //不采用故障等级策略
EMERGENCY_STOP = 1; //紧急停车
@@ -35,6 +49,55 @@ message FaultResultMsg {
optional string downgrade_policy_code = 8; //唯一故障策略描述，360后建议车型按该string类型区分 （云端，pad端按该字符串，总计8种，做分析处理）
repeated string actions = 9; //所有当前存在故障的action 并集
repeated string results = 10; //所有当前存在故障的 result 并集
optional double longitude = 21; //当前位置 经度
optional double latitude = 22; //当前位置 维度
}
message FaultIgnoreMsg {
required uint64 time = 1; //故障忽略配置时间，毫秒
required string ignore_src = 2; //忽略来源，pad，云控，调测工具
repeated string ignore_fault_id = 3; //故障忽略全量列表
}
message FaultQueryMsg {
required string fm_version = 1; //故障管理的版本
required FaultLevel level = 2; //故障汇总等级
required uint32 veh_policy = 3; //车端降级策略
required uint32 current_fault_num = 4; //当前故障数目
repeated string current_fault_id = 5; //当前故障id列表
required uint32 ignore_fault_num = 6; //忽略故障数目
repeated string ignore_fault_id = 7; //故障忽略id列表
optional uint32 health_level = 8; //对系统健康状态的总体影响，各个故障影响的加成
optional string downgrade_policy_code = 9; //唯一故障策略描述，360后建议车型按该string类型区分 （云端，pad端按该字符串，总计8种，做分析处理）
repeated string actions = 10; //所有当前存在故障的action 并集
repeated string results = 11; //所有当前存在故障的 result 并集
optional uint32 indirect_fault_num = 19; //间接故障数目
repeated string indirect_fault_id = 20; //间接故障id列表
optional double longitude = 21; //当前位置 经度
optional double latitude = 22; //当前位置 维度
}
message SetHandleFlag {
required bool fault_handle_flag = 1; //故障处理开关，0 不处理，1处理
optional string set_flag_src = 2; //设置开关消息源，如ssm
optional int32 pilot_mode = 3 [default = -1]; //自动驾驶状态
optional string map_version = 4; //map的版本信息
}
message KeyFaultInfo {
required string key_node_name = 1; //故障发生节点
repeated string fault_id = 2; //故障标识，每个告警有一个全域唯一的标识
optional uint32 node_fault_level = 3; //对驾驶的影响等级
}
message KeyNodeFault {
required uint64 time = 1; //关键错误时间，毫秒
repeated KeyFaultInfo nodeinfo = 2; //关键故障节点与故障码
optional uint32 health_level = 3; //对系统健康状态的总体影响，各个故障影响的加成
}

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libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/common/autopilot/ability/AutopilotAbilityManager.java
View File

@@ -447,7 +447,9 @@ public class AutopilotAbilityManager implements OnAutopilotAbilityListener {
NodeStateInfo info = getNodeStateInfo(AdasConstants.NodeName.FSM2024);
info.setNodeState(isSupport > 0 ? AdasConstants.NodeState.NODE_EXIST : AdasConstants.NodeState.NODE_NOT_EXIST);
info.setExistState(existState);
listener.onNodeStateInfo(info);
if (listener != null) {
listener.onNodeStateInfo(info);
}
}
private synchronized void onCallSSMTimeout(AdasConstants.SsmSource source, boolean isTimeout) {
@@ -463,7 +465,9 @@ public class AutopilotAbilityManager implements OnAutopilotAbilityListener {
NodeStateInfo info = getNodeStateInfo(AdasConstants.NodeName.SSM);
info.setNodeState(AdasConstants.NodeState.NODE_EXIST);
info.setExistState(isTimeout ? AdasConstants.NodeExistState.NODE_EXIST_TIMEOUT : AdasConstants.NodeExistState.NODE_EXIST_NORMAL);
listener.onNodeStateInfo(info);
if (listener != null) {
listener.onNodeStateInfo(info);
}
}
}
@@ -473,7 +477,9 @@ public class AutopilotAbilityManager implements OnAutopilotAbilityListener {
NodeStateInfo info = getNodeStateInfo(AdasConstants.NodeName.FSM2024);
info.setNodeState(AdasConstants.NodeState.NODE_EXIST);
info.setExistState(isTimeout ? AdasConstants.NodeExistState.NODE_EXIST_TIMEOUT : AdasConstants.NodeExistState.NODE_EXIST_NORMAL);
listener.onNodeStateInfo(info);
if (listener != null) {
listener.onNodeStateInfo(info);
}
}
}

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libraries/mogo-adas/src/main/java/com/zhidao/support/adas/high/msg/FSM2024StateMessage.java
View File

@@ -59,6 +59,8 @@ public class FSM2024StateMessage extends MyAbstractMessageHandler {
mode = 1;//自动驾驶
} else if (fsmState.getActiveMode() == Fsm2024.ActiveMode.PARALLEL_ACTIVE || fsmState.getActiveMode().getNumber() == 6) {
mode = 6;//远程驾驶
} else if (fsmState.getActiveMode() == Fsm2024.ActiveMode.M1_STEER_ACTIVE || fsmState.getActiveMode().getNumber() == 9) {
mode = 9;//模拟器驾驶
} else {
mode = 0;//人工驾驶
}