[pb10]更新planning决策状态接口字段，更新特种车辆M1底盘以及车内控制命令
This commit is contained in:
xinfengkun
@@ -6,7 +6,7 @@ import "geometry.proto";
|
||||
enum ProtocolVersion
|
||||
{
|
||||
Defaultver = 0;
|
||||
CurrentVersion = 9; //每次修改proto文件增加1
|
||||
CurrentVersion = 10; //每次修改proto文件增加1
|
||||
}
|
||||
|
||||
enum MessageType
|
||||
@@ -209,7 +209,6 @@ message Line
|
||||
message TrajectoryDownloadReq
|
||||
{
|
||||
Line line = 1; //路线
|
||||
uint32 source = 2; //来源方, 0:invalid, 1:pad, 2:aicloud
|
||||
}
|
||||
|
||||
// message definition for MessageType: MsgTypeBasicInfoReq
|
||||
@@ -457,11 +456,30 @@ enum DrivingState
|
||||
START_UP = 9; //起步状态： driving_action：1 表示正常启动；driving_action:2 表示择机起步
|
||||
PULL_OVER = 10; //靠边停车状态： driving_action：1 表示正常靠边停车；driving_action:2 表示择机靠边停车
|
||||
UN_PROTECTED_INTERSECTION = 11; //路口预测响应状态： driving_action：1 表示触发了预测响应
|
||||
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_V2N = 12; //V2N主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_V2N = 13; //V2N主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
LANE_AVOID_LEFT_V2N = 14; //V2N主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
LANE_AVOID_RIGHT_V2N = 15; //V2N主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
WAITING_V2N = 16; //V2N正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
|
||||
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI = 17; //V2N RSI主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI = 18; //V2N RSI主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
LANE_AVOID_LEFT_RSI = 19; //V2N RSI主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
LANE_AVOID_RIGHT_RSI = 20; //V2N RSI主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
WAITING_RSI = 21; //V2N RSI正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
|
||||
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSM = 22; //V2N RSM主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSM = 23; //V2N RSM主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
LANE_AVOID_LEFT_RSM = 24; //V2N RSM主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
LANE_AVOID_RIGHT_RSM = 25; //V2N RSM主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
WAITING_RSM = 26; //V2N RSM正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶；
|
||||
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_LEFT_RSI_TRIANGLE = 27; //V2N 三角锥主动向左变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
AUTO_LANE_CHANGE_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 28; //V2N 三角锥主动向右变道状态: driving_action：1 表示触发变道；driving_action:2 表示执行变道；driving_action:3 表示变道取消；driving_action:4 表示变道完成
|
||||
LANE_AVOID_LEFT_RSI_TRIANGLE = 29; //V2N 三角锥主动向左绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
LANE_AVOID_RIGHT_RSI_TRIANGLE = 30; //V2N 三角锥主动向右绕行状态: driving_action：1 表示触发绕行；driving_action:2 表示执行绕行；driving_action:3 表示绕行取消；driving_action:4 表示绕行完成
|
||||
WAITING_RSI_TRIANGLE = 31; //V2N 三角锥正在等待变道避让施工场景/静止障碍物: driving_action：1 表示正在等待；driving_action:2 表示等待超时请求平行驾驶
|
||||
}
|
||||
|
||||
enum DrivingAction
|
||||
@@ -525,3 +543,4 @@ message TripInfoEvent
|
||||
//message definition for MsgTypeBagManagerCmd
|
||||
//refer to bag_manager.proto for details
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
@@ -24,8 +24,26 @@ message RoboVanSkywellTaskCmd {
|
||||
optional uint32 horn_cmd = 2 [default = 0]; //1:开始鸣笛 2:停止鸣笛
|
||||
}
|
||||
|
||||
message RoboBusJinlvM1Cmd {
|
||||
optional uint32 air_conditioner_cmd = 1; //0: default, 1: 开启空调, 2: 关闭空调
|
||||
optional uint32 air_conditioner_mode_cmd = 2; //模式 0: default, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
|
||||
optional uint32 air_conditioner_wind_speed_cmd = 3; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档，3:3档
|
||||
optional uint32 air_conditioner_temperature_cmd = 4; //温度 0: default, 16-26: 温度
|
||||
|
||||
optional uint32 header_cmd = 5; //0: default, 1: 开启暖风机, 2: 关闭暖风机
|
||||
optional uint32 header_wind_speed_cmd = 6; //风速 0: default, 1: 1档，2: 2档
|
||||
|
||||
optional uint32 main_lamp1_cmd = 7; //0: default, 1: 开启顶灯1, 2: 关闭顶灯1
|
||||
optional uint32 main_lamp2_cmd = 8; //0: default, 1: 开启顶灯2, 2: 关闭顶灯2
|
||||
optional uint32 small_lamp_cmd = 9; //0: default, 1: 开启小灯(氛围灯), 2: 关闭小灯(氛围灯)
|
||||
|
||||
optional uint32 front_door_cmd = 10; //0: default, 1: 开启车门, 2: 关闭车门
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
message SpecialVehicleTaskCmd {
|
||||
optional common.Header header = 1;
|
||||
optional RoboSweeperFuTianTaskCmd robo_sweeper_futian_task_cmd = 2; // 福田清扫车业务指令
|
||||
optional RoboVanSkywellTaskCmd robo_van_skywell_task_cmd = 3; // 开沃小巴业务指令
|
||||
optional RoboBusJinlvM1Cmd robo_bus_jinlv_m1_cmd = 4; //金旅定制车m1指令
|
||||
}
|
||||
|
||||
@@ -4,49 +4,43 @@ package chassis;
|
||||
import "header.proto";
|
||||
import "chassis.proto";
|
||||
|
||||
message SweeperFuTianCleanSystemState {
|
||||
optional bool secu_rem_ctrl_sts = 1 [default = false]; // 远程控制使能信号
|
||||
optional bool secu_mot_work_sts = 2 [default = false]; // 电机启停控制状态信号
|
||||
optional bool secu_dup_tail_door_open_sts = 3 [default = false]; // 垃圾箱尾门开状态信号
|
||||
optional bool secu_dup_tail_door_close_sts = 4 [default = false]; // 垃圾箱尾门关状态信号
|
||||
optional bool secu_auto_dup_tail_tip_sts = 5 [default = false]; // 垃圾箱倾翻状态信号
|
||||
optional bool secu_dup_tail_ret_sts = 6 [default = false]; // 垃圾箱回位状态信号
|
||||
optional bool secu_work_stand_sts = 7 [default = false]; // 标准作业状态信号
|
||||
optional bool secu_work_strong_sts = 8 [default = false]; // 强力作业状态信号
|
||||
optional bool secu_suctionnozzlebaffle_sts = 9 [default = false]; // 吸嘴挡板开状态信号
|
||||
optional bool secu_dusk_close_sts = 10 [default = false]; // 降尘关闭状态信号
|
||||
optional bool secu_work_left_sts = 11 [default = false]; // 左侧作业状态信号
|
||||
optional bool secu_work_on_bothsides_sts = 12 [default = false]; // 两侧作业状态信号
|
||||
optional bool secu_work_right_sts = 13 [default = false]; // 右侧作业状态信号
|
||||
optional bool secu_work_ton_sts = 14 [default = false]; // 纯吸作业状态信号
|
||||
optional bool secu_work_spray_gun_sts = 15 [default = false]; // 喷雾喷枪作业状态信号
|
||||
optional bool secu_work_enc_des_sts = 16 [default = false]; // 箱体清淤作业状态信号
|
||||
optional bool secu_mod_wash_sweep_sts = 17 [default = false]; // 洗扫模式状态信号
|
||||
optional bool secu_mod_wash_sts = 18 [default = false]; // 纯洗模式状态信号
|
||||
optional bool secu_sweepdisk_red_sts = 19 [default = false]; // 扫盘减速开关状态信号
|
||||
optional bool secu_sweepdisk_acc_sts = 20 [default = false]; // 扫盘加速开关状态信号
|
||||
optional bool secu_arrowlight_sts = 21 [default = false]; // 箭头灯开关状态信号
|
||||
optional bool secu_floodlight_sts = 22 [default = false]; // 照明灯开关状态信号
|
||||
optional bool secu_work_cleaning_sts = 23 [default = false]; // 保洁作业状态信号
|
||||
optional bool secu_clean_music_sts = 24 [default = false]; // 音乐开关状态信号
|
||||
message RoboTaxiState {
|
||||
optional bool veh_rta_recover = 1 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时一定时间内恢复可自动进入
|
||||
optional bool veh_rta_no_recover = 2 [default = false]; // 车辆可进入自动驾驶标志位，不可进入时恢复无法自动进入
|
||||
}
|
||||
|
||||
optional bool secu_motor_oil_com_fail = 25 [default = false]; // 油泵电机通讯失败报警
|
||||
optional bool secu_motor_water_com_fail = 26 [default = false]; // 水泵电机通讯失败报警
|
||||
optional bool secu_motor_air_com_fail = 27 [default = false]; // 风机电机通讯失败报警
|
||||
optional bool secu_fan_fault = 28 [default = false]; // 散热风扇故障报警
|
||||
optional bool secu_chassis_com_fail = 29 [default = false]; // 底盘通讯失败报警
|
||||
optional bool secu_panel_com_fail = 30 [default = false]; // 操作面板通讯失败报警
|
||||
optional bool secu_oillevel_check = 31 [default = false]; // 液压油位低请停机检查报警信号
|
||||
optional bool secu_oilstmjam_check = 32 [default = false]; // 液压油滤堵塞请停机检查报警信号
|
||||
optional bool secu_water_valve_close = 33 [default = false]; // 出水阀门关闭不能清洗作业报警信号
|
||||
optional bool secu_clean_water_tank_low = 34 [default = false]; // 清水箱水位低不能清洗作业报警信号
|
||||
optional bool secu_sewage_water_tank_full = 35 [default = false]; // 污水箱满请停止作业报警信号
|
||||
optional bool secu_coolwatertemp_high = 36 [default = false]; // 水温过高请停机检查报警信号
|
||||
optional bool secu_coolwater_less = 37 [default = false]; // 冷却液位低报警信号
|
||||
optional bool secu_tail_gate_open = 38 [default = false]; // 尾门打开接近开关
|
||||
optional bool secu_manual_intervention_sts = 39 [default = false]; // 提示是否有人为介入
|
||||
optional bool secu_ready_finish_sts = 40 [default = false]; // 上装ready完成
|
||||
optional float secu_sweepdisk_speed = 41 [default = 0]; // 扫盘转速
|
||||
message RoboBusState {
|
||||
optional bool reserved = 1; // 预留
|
||||
}
|
||||
|
||||
message AirConditionerState {
|
||||
optional bool is_on = 1; //是否开启
|
||||
optional uint32 mode = 2; //模式, 1: 自动模式, 2: 制冷模式, 3: 通风模式（仅送风，无温度）
|
||||
optional uint32 temperature = 3; //温度
|
||||
optional uint32 wind_speed = 4; //风速, 1-3: 1-3档
|
||||
}
|
||||
|
||||
message HeaterState {
|
||||
optional bool is_on = 1; //是否开启
|
||||
optional uint32 wind_speed = 2; //风速, 1-2: 1-2档
|
||||
}
|
||||
|
||||
message DoorState {
|
||||
optional bool is_on = 1; //是否开启
|
||||
}
|
||||
|
||||
message LightState {
|
||||
optional bool is_on = 1; //是否开启
|
||||
optional uint32 color = 2; //颜色
|
||||
}
|
||||
|
||||
message RoboBusJinlvM1State {
|
||||
optional AirConditionerState air_conditioner_state = 1; //空调
|
||||
optional HeaterState heater_state = 2; //暖风机
|
||||
optional DoorState front_door_state = 3; //车门
|
||||
optional LightState main_lamp1_state = 4; //顶灯1
|
||||
optional LightState main_lamp2_state = 5; //顶灯2
|
||||
optional LightState small_lamp_state = 6; //小灯(氛围灯)
|
||||
}
|
||||
|
||||
message VehicleState {
|
||||
@@ -90,14 +84,14 @@ message VehicleState {
|
||||
optional float rightFrontWheelAngle = 34 [default = 0]; //右前轮角度（deg）,左负右正
|
||||
|
||||
optional chassis.EPBWorkStatus epb = 35 [default = EPBSTATUS_NONE]; // EPB工作状态
|
||||
|
||||
optional chassis.VehicleTakeOverStatus vehicletakeoverstatus = 36 [default = None_TakeOver]; // 车辆人工接管状态
|
||||
optional bool Emergency_Stop_Switch = 37 [default = false]; // 急停开关状态
|
||||
optional chassis.VehicleFaultLevel vehiclefaultlevel = 38 [default = None_Fault]; // 整车故障状态
|
||||
|
||||
optional float bms_soc = 40 [default = 0]; // 电量百分比范围 0~100
|
||||
|
||||
reserved 41 to 199;
|
||||
optional float fuel_value = 41 [default = 0]; // 油车剩余油量
|
||||
|
||||
optional SweeperFuTianCleanSystemState sweeper_futian_clean_system_state = 200; // 福田清扫车上装状态信息
|
||||
optional RoboTaxiState robo_taxi_state = 201; // taxi状态
|
||||
optional RoboBusState robo_bus_state = 202; // bus状态
|
||||
optional RoboBusJinlvM1State robo_bus_jinlv_m1_state = 203; //金旅定制车m1状态
|
||||
}
|
||||
|
||||
Reference in New Issue
Block a user